编译ORBSLAM2 build_ros.sh，实现kinect2在ROS环境下运行ORBSLAM2

//編譯ORBSLAM2 build_ros.sh
參考：“http://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6635770.html”
1.source ~/.bashrc
出現問題：
ctrl+h,打開.bashrc文件，最後一行加入
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/ORB_SLAM/ORB_SLAM2(因爲我的orb_slam2前面還有一個orb_slam文件夾)

2.export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS
3. 編譯build_ros.sh
a) cd ../orb_slam/orbslam2
b) chmod +x build_ros.sh
c) ./build_ros.sh
4. 運行
确保原程序可以编译
a).打开一个终端，运行：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
b).再打开另一个终端，输入：rostopic list查看此时Kinect2发布的topic，我用的是/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect2/qhd/image_depth_rect
c).找到源文件ros_rgbd.cc，按照上面3的topic修改里面的ros订阅的内容
d).重新编译工程
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
e).在~/ORB_SLAM2/Examples/ROS$ 目录下，运行rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/user/ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/user/ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2_qhd.yaml
即可得到实时在线轨迹。

时间： 2024-10-13 19:07:48

编译ORBSLAM2 build_ros.sh，实现kinect2在ROS环境下运行ORBSLAM2的相关文章

编译bluez-5.25 通过 Linux环境下运行

本次编译的是bluez 5版本以上的,之前的版本不支持蓝牙4.0,只有5版本以上支持4.0.我的Linux宿主机是Ubuntu14.04版本 本次编译参考http://wiki.beyondlogic.org/index.php?title=Cross_Compiling_BlueZ_Bluetooth_tools_for_ARMhttp://wiki.beyondlogic.org/index.php?title=Cross_Compiling_BlueZ_Bluetooth_tools_fo

Java web项目在linux环境下自动编译和部署脚本

自动编译脚本 build.sh, 放置在项目根目录下. #!/bin/bash # check args # init path CURRPATH=`pwd` LIBDIR="$CURRPATH/WebContent/WEB-INF/lib" SRC="$CURRPATH/src" CLASS="$CURRPATH/WebContent/WEB-INF/classes" if [ -a $CLASS ]; then rm -rf $CLASS/*

KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2

source ~/.bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS 上面这个一定要做,否则会出错说找不到路径和包之后按照orbslam2的github::https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2编译ros节点:1.chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh 确保原程序可以编译 2.打开一个终端,运行:roslaun

（十一）ORBSLAM2在ROS下运行

ORBSLAM2运行ROS节点障碍 ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序,放在单独的ROS文件夹中.同样的,它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序.不过,为了方便,笔者主要测试了它在ROS下的应用程序,因为笔者的摄像头是用ROS提供的openni2来驱动的,所以可以利用相机主题直接为ORBSLAM2提供输入图像.不过,笔者在跑通这个程序的过程中遇到了一些障碍,所以在此做个总结. 问题1:ROS路径设置的问题 问题2:cv_bridge的opencv版本冲突的问题: ROS路径设置的问题

安装并配置ROS环境1

ros学习之路(原创博文,转载请标明出处-周学伟) 一.ros核心教程    1.安装并配置ROS环境: 注意: 学习这节课之前请按照上一篇博文安装好ros.如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的,那么安装后这些软件包将不具备写入权限,当前系统用户比 如你自己也无法对这些软件包进行修改编 辑. 当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时,你应该是在一个具备读写权限的目 录下工作,就像在你当前系统用户的 home目录下一样. 2.管理环境 在安装ROS

源代码编译MYSQL5.6 环境下的MHA+KEEPALIVED的安装和维护

前    言 摘   要 MHA 是当 master 出现故障,挑选一个 slave 作为新的 master 并构建成新的 主从架构的管理工具.从 master 出现故障到构建成新的主从架构时间是 10-30 秒.在 master 出现故障时可能会出现 slave 同步的数据不一致的现象,此工具 可以自动应用差异的中继日志到其他 slave 上保证数据的一致性. 一．Mha 优点 1.M aster crash 时可以快速的进行故障切换. 9-12 秒内可以检测到 master 故障, 7-10

在虚拟机linux环境下编译windows版adb fastboot

原文出自:http://blog.chinaunix.net/uid-20546441-id-1746200.html 我根据虚拟机编译遇到的问题进行一些添加 [前提条件] Linux Android源码完整 虚拟机磁盘空间100G左右(60G用来存放代码和编译后的文件) swap 30G左右,若太小会导致在编译后提示缺失文件 [具体步骤] 理论上,只要下一个windows版本的SDK,里面就自带了fastboot和adb工具. 但我最近确实遇到了一个需要在linux下编译出windows版本的

Windows环境下使用cygwin ndk_r9c编译FFmpeg

 一.废话 最近学习,第一步就是编译.我们需要编译FFmpag,x264,fdk_aac,一步步来.先来讲一下FFmpeg,网上说的很多都是几百年前的,我亲测完美可用 联系我可以直接评论,也可以加我QQ:11635423  二.干货  我能力有限,但是我希望我写的东西能够让更多的人能够接受.我也是刚刚接触.做一个记录,也希望能够对其他人有好处. 几个概念理解一下:不理解也没关系.用了之后再说慢慢就理解了.主要是因为我们是windows 先是cygwin下的一些概念:        unix st

Android/NDK环境下FFmpeg及AAC,MP3,X264的编译

本篇介绍在Android/Ndk环境下FFmpeg的编译及使用, FFmpeg自带了H264.AAC.MP3的解码器,但却没有(或没有好的)相应的编码器.相应的编码器需要使用第三方库.推荐使用的第三方库为x264(H264编码) .FDK_AAC(AAC编码),lame(MP3编码). 在顺序上,应该先编译好第三方库,最后再编译FFmpeg库. [本书说明:本文作者:邵发,本文选自<FFmpeg视音频编程指南>.有关本书的详细信息请访问官网:http://www.afanihao.cn ] [