6轴速度计/陀螺仪MPU6050模块 IIC程序C代码

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http://pan.baidu.com/s/15QGGG

产品参数

名称：MPU-6050模块（三轴陀螺仪+三轴加速度）

使用芯片：MPU-6050

供电电源：3-5V（内部低压差稳压）

通信方式：标准IIC通信协议

芯片内置16bit AD转换器，16位数据输出

陀螺仪范围：：±250 500 1000 2000  °/s

加速度范围：±2±4±8±16g

采用沉金PCB，机器焊接工艺保证质量

引脚间距2.54mm

MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术

InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。

MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。

MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VVDIO供电为1.8V± 5%。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

应用

运动感测游戏

现实增强

电子稳像 (EIS: Electronic Image Stabilization)

光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization)

行人导航器

“零触控”手势用户接口

姿势快捷方式

认证

特征

以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。

具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。

可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。

移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。

数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。

运动处理数据库支持Android、Linux与Windows。

内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。

以数位输出的温度传感器。

以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS。

可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。

VDD供电电压为2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO为1.8V± 5%。

陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5μA；加速器运作电流：350μA，加速器省电模式电流： 20μ[email protected]。

高达400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主机接口(serial host interface)。

内建频率产生器在所有温度范围(full temperature range)仅有±1%频率变化。

使用者亲自测试。

10,000 g 碰撞容忍度。

为可携式产品量身订作的最小最薄包装 (4x4x0.9mm QFN)。

符合RoHS及环境标准。

【串口】

//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51 
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
//****************************************
#include <REG52.H>
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0		//LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;			//IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;			//IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P2^0;		//LCD1602命令端口
sbit    LCM_RW=P2^1;		//LCD1602命令端口
sbit    LCM_EN=P2^2;		//LCD1602命令端口 
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[6];							//显示数字(-511至512)的字符数组
int	dis_data;						//变量
//int	Temperature,Temp_h,Temp_l;	//温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);										//延时
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();													//初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);						//读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);	//向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
	if(temp_data<0)
	{
		temp_data=-temp_data;
		*s=‘-‘;
	}
	else *s=‘ ‘;

	*++s =temp_data/10000+0x30;
	temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

	*++s =temp_data/1000+0x30;
	temp_data=temp_data%1000;     //取余运算

	*++s =temp_data/100+0x30;
	temp_data=temp_data%100;     //取余运算
	*++s =temp_data/10+0x30;
	temp_data=temp_data%10;      //取余运算
	*++s =temp_data+0x30; 
}
//****************************************

void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
	while(!TI);TI=0;	  
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
	unsigned int i,j;
	for(i=0;i<k;i++)
	{
		for(j=0;j<121;j++);
	}
}

//**************************************
//延时5微秒([email protected])
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
	uchar REG_data;
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
	I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
	REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
	I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
	I2C_Stop();                    //停止信号
	return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
	Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
	Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
	Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
	uchar H,L;
	H=Single_ReadI2C(REG_Address);
	L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
	return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{  uchar i;
//	value/=64;							//转换为10位数据
	lcd_printf(dis, value);			//转换数据显示
	for(i=0;i<6;i++)
	{
    SeriPushSend(dis[i]);
    }

  // 	DisplayListChar(x,y,dis,4);	//启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{ 
//	Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//	Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//	Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//	Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//	lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//	DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}

void init_uart()
{
	TMOD=0x21;
	TH1=0xfd;
	TL1=0xfd;		

	SCON=0x50;
	PS=1;      //串口中断设为高优先级别
	TR0=1;	   //启动定时器
	TR1=1;
	ET0=1;     //打开定时器0中断
	ES=1;
	EA=1;
}

//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{ 
	delay(500);		//上电延时
//	InitLcd();		//液晶初始化
	 init_uart();
	InitMPU6050();	//初始化MPU6050
	delay(150);
	while(1)
	{

		Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);	//显示X轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);	//显示Y轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);	//显示Z轴加速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);	//显示X轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);	//显示Y轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);	//显示Z轴角速度
     
		SeriPushSend(0x0d); 
        SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
		delay(100);
	}
}

【LCD1602】

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// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU6050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51 
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision3
//****************************************
#include <REG52.H>
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0		//LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;			//IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;			//IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P3^3;		//LCD1602命令端口
sbit    LCM_RW=P3^4;		//LCD1602命令端口
sbit    LCM_EN=P3^5;		//LCD1602命令端口 
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4];							//显示数字(-511至512)的字符数组
int	dis_data;						//变量
//int	Temperature,Temp_h,Temp_l;	//温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);										//延时
//LCD相关函数
void  InitLcd();														//初始化lcd1602
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
void  WriteDataLCM(uchar dataW);									//LCD数据
void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);				//LCD指令
void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);			//显示一个字符
void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);	//显示字符串
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();													//初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);						//读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);	//向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
	if(temp_data<0)
	{
		temp_data=-temp_data;
		*s=‘-‘;
	}
	else *s=‘ ‘;
	*++s =temp_data/100+0x30;
	temp_data=temp_data%100;     //取余运算
	*++s =temp_data/10+0x30;
	temp_data=temp_data%10;      //取余运算
	*++s =temp_data+0x30; 
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)
{
	unsigned int i,j;
	for(i=0;i<k;i++)
	{
		for(j=0;j<121;j++);
	}
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void InitLcd()
{
	WriteCommandLCM(0x38,1);
	WriteCommandLCM(0x08,1);
	WriteCommandLCM(0x01,1);
	WriteCommandLCM(0x06,1);
	WriteCommandLCM(0x0c,1);
	DisplayOneChar(0,0,‘A‘);
	DisplayOneChar(0,1,‘G‘);
}
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
void WaitForEnable(void)
{
	DataPort=0xff;
	LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
	LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
	while(DataPort&0x80);
	LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
	if(Attribc)WaitForEnable();
	LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
	DataPort=CMD;_nop_();
	LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
	WaitForEnable();
	LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
	DataPort=dataW;_nop_();
	LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
	Y&=1;
	X&=15;
	if(Y)X|=0x40;
	X|=0x80;
	WriteCommandLCM(X,0);
	WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
	uchar ListLength=0; 
	Y&=0x1;                
	X&=0xF;                
	while(L--)             
	{                       
		DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
		ListLength++;  
		X++;                        
	}    
}
//**************************************
//延时5微秒([email protected])
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
	uchar REG_data;
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
	I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
	REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
	I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
	I2C_Stop();                    //停止信号
	return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
	Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
	Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
	Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
	char H,L;
	H=Single_ReadI2C(REG_Address);
	L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
	return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
	value/=64;							//转换为10位数据
	lcd_printf(dis, value);			//转换数据显示
	DisplayListChar(x,y,dis,4);	//启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{ 
//	Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//	Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//	Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//	Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//	lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//	DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{ 
	delay(500);		//上电延时
	InitLcd();		//液晶初始化
	InitMPU6050();	//初始化MPU6050
	delay(150);
	while(1)
	{
		Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);	//显示X轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);	//显示Y轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);	//显示Z轴加速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);	//显示X轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);	//显示Y轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);	//显示Z轴角速度
		delay(500);
	}
}
时间： 2024-10-12 17:46:38

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