ROS系统玩转自主移动机器人（3）-- 开源机器人结构介绍

本机器人机械结构设计相关的所有设计文件下载地址为：传送门

 其中包含：三维造型设计文件（所有零件+装配效果）（tips：基于Solidworks 2015 绘制）

　　　　　非标加工的零件图纸（PDF格式+Dwg格式）

　　本开源机器人项目首要目的是让感兴趣的朋友花很少的钱就能玩转功能简单的机器人，了解机器人的搭建过程并学习ROS系统（如机器人SLAM），因此结构设计的目标和原则很明确：设计一款轮式机器人，满足功能要求的基础上尽量做到成本低廉，总之花小钱多办事。

　　例如，最终笔者在非标准金属加工件的的总投入是115元RMB（包含邮费，价格很低了吧 ^_^ ，当然这不包括购买的标准件，后面具体讲），这首先就是因为在设计之初就考虑零部件加工工艺及成本，其次说明现在机加工行业竞争真的很激烈。。。（实体加工企业日子难熬。。。）

一、开源机器人结构设计

　　首先看一下这个开源机器人在机械结构上共分为13个部分，它们的分布和位置关系如图1所示。

图1 机械构成

　　每个组成部分的功能基本上都能在图1中看出来，为了说明更详细，列出下面的表格，对他们的详细功能进行细致的说明。

　　从上表中可以看出，6、8、9、11为标准件，直接按照规格购买即可。

未完待续。。。

原文地址：https://www.cnblogs.com/shawn0102/p/9612508.html