1.关于无rospy.spin()调用多次callback 2. subscrib后面语句和callback函数运行顺序

#!/usr/bin/env python
import rospy
from bzrobot_msgs.msg import bzr_WheelLinearVels

#from threading import Thread
from time import sleep

class RS232MotorComm():

    def callback(self, data):
        print ‘****************************************start callback‘
        self.flg=0
        sleep(0.05)
        rospy.loginfo("speed %f %f",data.leftWheelLinearVel, data.rightWheelLinearVel)
        self.flg=1

    def motor_listener(self):
        self.flg=1
        rospy.init_node(‘rs232_motor_comm‘, anonymous=True)

        rospy.Subscriber("control_wheel_linear_vel", bzr_WheelLinearVels, self.callback)
        #sleep(1)

        r = rospy.Rate(10) # 10hz
        while self.flg==1:#not rospy.is_shutdown():#True:
            print‘where‘
            r.sleep()  #time must enough for callback,or it will out while loop
            print‘after sleep 1s‘

if __name__ == ‘__main__‘:

    motor_controller = RS232MotorComm()
    print‘the1‘

    motor_controller.motor_listener()
    #rospy.spin()
    print‘end‘

1.关于rospy.spin()调用多次callback

程序若无rospy.spin()，也无上面黄色部分，则订阅一次发布消息会调用多次callback。

2.当接收到订阅消息时，ballback在r.sleep()时间空隙的时候调用，所以callback的执行时间不能超过r.sleep()提供的间隙时间，例如在callback里设置sleep(1)，则会消耗完r.sleep()，然后运行print ‘after sleep 1s‘，此时flg=0，因此跳出while循环，结束程序。

直接用sleep()代替rospy.Rate和r.sleep()，也是可以的。

3.最好使用：

while not rospy.is_shutdown(): #True:
         if self.flg==1: #encoder_list[0]=‘e‘: