APM代码学习笔记2：编译过程

所有位置的Makefile 引用的都是/mk/apm.mk

target.mk 设置CONFIG_HAL_BOARD 例如linux就是HAL_BOARD_LINUX

environ.mk 设置HAL_BOARD_SUBTYPE 子类型例如HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO

接着编译AP_HAL库 AP_HAL_Board.h会判断板子来配置cpu 存储传感器等等

传感器库各基类的实现会判断传感器例如AP_Baro.cpp (Compass命名不规范)

编译注意事项：

编译需GCC 4.8 升级教程 https://somewideopenspace.wordpress.com/2014/02/28/gcc-4-8-on-raspberry-pi-wheezy/

按上文改完后还要改arm-linux-gnueabihf-

启用 Raspbian上的SPI I2C http://www.cnblogs.com/zwb800/p/5016835.html

时间： 2024-08-03 02:56:42

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以Linux平台ArduPlane为例 \ArduPlane\Plane.cpp 定义Plane类继承自AP_HAL::HAL::Callbacks ,获取hal对象. \ArduPlane\ArduPlane.cpp 实现setup和loop函数放置main函数 \libraries\AP_HAL\AP_HAL_Main.h 预处理定义了两种main函数一种默认setup loop回调,给example用的.另一种需传入AP_HAL::HAL::Callbacks的子类如Copter.

APM代码学习笔记

libraries目录传感器 AP_InertialSensor 惯性导航传感器就是陀螺仪加速计 AP_Baro 气压计居然支持BMP085 在我印象中APM一直用高端的MS5611 AP_Compass 指南针 AP_GPS GPS定位还有些飞行姿态的 AP_ARHS 姿态解算输出Roll Yaw Pitch AP_AttitudeControl 姿态控制 APM飞这么稳就靠它了硬件抽象层 AP_HAL 头文件 AP_HAL_AVR APM2.X时代的板子 ATMega2560处理

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