误差输入点和原始信号输入点之间的通路增益对系统的影响

当R作用时，N＝0;

系统是常见的二阶单位反馈系统

在阶跃信号作用下

闭环传递函数当s->0时

ess = s->0          s*E(s) = s*(R(s)-C(s))

于是稳态误差ess = 0

当N作用时，R ＝0;

系统是常见的二阶单位反馈系统，反馈增益H(s) = K1 为常数

在误差为阶跃信号作用下

enss = s->    s*(误差传递函数(s)) = s*(K2/(T*s^2+s+K1*K2))*(R(s)) = (1/K1)

总的误差 = ess + enss = 0 + 1/K1 = 1/K1

可以看出当K1越大的时候，总的误差越小，K2不对误差构成影响

由此可以得到启示，增大误差引入点和信号输入点之间通路的增益，可以使得二阶系统总误差减小

matlab做一下仿真分析

简直就是不堪入目。。。在白噪声的干扰下，系统几乎就是不会稳定

增加噪声引入点和信号输入点之间的增益，即仿真图中的Gain

那么此时会得到比较好的稳定效果

相比之下，系统还是能够稳定下来，只不过这个时候超调太明显，超过了50%

根据之前的学习

二阶系统的稳定性分析

把T1增大一点到12的样子(想要最佳效果就自己算吧。。。这里是我经验估计的)

此时超调控制在了20%的样子，个人感觉。。。不错了。。。最后也很稳定，唯一不好的就是稳定时间有点长。。。大概在4s

通过极点的左移(由上图的-1左移到了-7)，增大 K1和T0的比值(上图的1：12增大到，25：8)，

此时调节时间已经被缩短到1.5秒的样子了

最总要的还是自己要一步步的搞懂这些细节，很多时候感觉对啦，其实都是浮躁在表面上，没有深入理解其中的细节

。。。。calm down。。。。

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