二维绕原点旋转，其实点为（x,y),旋转角度为黄色标注的角度。
推导过程如下：
x‘ = r cos(al+be);
y‘ = r sin(al+be);
x ‘= rcosalcosbe-rsinalsinbe;
y‘= rsinalcosb+rcosalsinbe;
又因为rcosal= x; rsinal=y;
所以x‘=xcosbe-ysinbe; y‘=xsinbe+ycosbe
即为求的的旋转后坐标为（xcosbe-ysinbe，xsinbe+ycosbe）;
3d中旋转（摘自网络中博客）
开始的时候，自己很难推导出来，一是自己空间几何不怎么样，而是自己不会思考动脑。 以前看书不太懂，现在看其实自己在推导过程中对单位向量没有吃透，很多过程中都需要单位向量和长度来计算一个向量，以前没有意思到。3d推导确实复杂些，但也没有那没复杂的理解不了。
左手坐标系下，一点绕任意轴旋转θ角的右乘矩阵：
其中C为cosθ，S为sinθ，A为单位化的旋转轴
以下推导均为左手坐标
首先我们将P看成从原点出发的自由向量，将其分解为平行于轴A与垂直于轴A的分量A1，A2的形式：
（公式1）
如图2：
图2
（公式2）
（公式3）
由于平行分量A1在旋转过程中保持不变，问题就在于垂直分量A2。先将A2旋转θ度后（A3）再加上A1就可以得到最终的旋转结果。如图3：
图3蓝色的点为P点旋转θ度后的位值
旋转后的位置点P＇为：
（公式4）
因为A2到A3的旋转是在垂直于A轴平面内进行的，所以可以将A3分解为A2与A2逆时针方向旋转90度的向量A4上的两个分量的形式。如图4：
图4
下面我们来求A4
A2可以看成φ的对边，如图5：
图5
A2的长度为：
（公式5）
我们想要的向量A4正好为：
（公式6）
（公式7）
因为A为单位向量所以（公式7）与（公式5）相等，这样长度相等并且同时垂直于A1，A2，所以就是我们要求的A4。
接下为求A3，我们用一个垂直于A的平面图来看一下，这样更直接，如图6：
图6
A2＇与A4＇分别为A3在A2与A4上的分量。
（公式8)
（公式9）
（公式10）
因为：A2，A3，A4的长度都相等所以上面的两式化简为：
（公式11）
（公式12）
将以上公式代入到（公式4）中计算最终结果：
整理后得：
（公式13）
设：
写成矩阵的形式为：
（公式14）
（公式15）
（公式16）
代入（公式13）得：
最终齐次的旋转矩阵为：
（公式17）