ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （陆） 第六章 点云 PCL

书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

RGBD深度摄像头传感器最常用的数据存储，处理和显示方式就是点云。

推荐查阅-PCL官网：http://www.pointclouds.org/

1. http://wiki.ros.org/pcl_ros 2. http://wiki.ros.org/pcl

补充阅读：

1 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50053733

2 http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50240935

第163页：

简介点云。

第163-165页：

理解点云，包括类型，算法和接口等。

第166-190页：

学习在ROS使用PCL，包括创建点云，可视化，滤波，缩减采样，配准，匹配，分区，分割等。

第191页：

本章小结。

思考与巩固：

1 使用深度摄像头采集环境信息，并用点云显示，用本章提及的方法进行处理。

2 在ROSwiki上查阅点云相关功能包并完成编译使用。