ardupilot_gazebo仿真(二)

ardupilot_gazebo仿真(二)

标签(空格分隔): 未分类


在模型中添加sensor

gezebo官网-sensor部分教程

gezebo官网-基础部分教程

以camera为例

<sensor name="camera" type="camera">
<pose>0 0 0 0 -1.57 0</pose>
<camera>
  <horizontal_fov>2.0</horizontal_fov>
  <image>
    <width>640</width>
    <height>480</height>
  </image>
  <clip>
    <near>0.05</near>
    <far>15000</far>
  </clip>
</camera>
<always_on>1</always_on>
<update_rate>10</update_rate>
<visualize>1</visualize>
</sensor>

其中pose是3个position\((x,y,z)\)和1个旋转矢量\((\theta,\phi,\psi)\)

在ardupilot_gazebo中ardupilot_gazebo/models_gazebo/gimbal_small_2d是云台的模型,其中包括了相机的模型。通过更改pose可以改变相机的朝向和位置。

原文地址:https://www.cnblogs.com/spa147/p/10089979.html

时间: 2024-11-15 06:30:40

ardupilot_gazebo仿真(二)的相关文章

# ardupilot_gazebo仿真

ardupilot_gazebo仿真 标签(空格分隔): 未分类 ardupilot_gazebo仿真 官网网址 代码更新地址 Ardupilot Gazebo Plugin & Models Requirements : Native Ubuntu Xenial(16.04 LTS) able to run full 3D graphics. Note : Virtual Machine such as VMWare Player does not support full 3D graphi

matlab仿真二维光子晶体最简程序

本程序为初学者使用,只考虑MT方向 下面的程序为matlab代码 只考虑MT方向 %This is a simple demo for Photonic Crystals simulation %This demo is for TE wave only, so only h wave is considered. %for TM direction only,10 points is considered. %---------------------------------------M %

iOS开发——高级篇——UIDynamic 物理引擎

一.UIDynamic 1.简介什么是UIDynamicUIDynamic是从iOS 7开始引入的一种新技术,隶属于UIKit框架可以认为是一种物理引擎,能模拟和仿真现实生活中的物理现象重力.弹性碰撞等现象 物理引擎的价值广泛用于游戏开发,经典成功案例是“愤怒的小鸟”让开发人员可以在远离物理学公式的情况下,实现炫酷的物理仿真效果提高了游戏开发效率,产生更多优秀好玩的物理仿真游戏 知名的2D物理引擎Box2dChipmunk 2.使用步骤要想使用UIDynamic来实现物理仿真效果,大致的步骤如下

通信算法之十二:Turbo编码与译码仿真链路

一. Turbo编码与译码原理 Turbo编码器是:并行级联卷积编码(PCCC,Parallel Concatenated ConvolutionalCode),它使用了两个8状态子编码器和一个Turbo码内交织器.Turbo编码器的码率为1/3. 二. 仿真链路: 信道环境:高斯白噪声 仿真参数:R =1/3 ,  约束长度=9,MAP交织器为:LTE交织器 仿真结果:LTE标准Turbo编码译码,仿真增益为:13dB.(12.6 - (-0.9 )= 13.5dB ) 仿真平台:matlab

PCIE_DMA实例二:xapp1052的EDK仿真

一:前言 这篇博客是我应一位网友之约写的,他想要学习基于FPGA的PCIe DMA控制器设计,但是手上没有合适的Xilinx开发板,而且xapp1052又没有提供仿真代码,让他的学习陷入了困境.所以我想了想,还是用EDK搭建一个微小系统,然后用modelsim来仿真xapp1052的DMA收发控制,这样应该是最全面的理解PCIe_DMA了,希望对大家都有帮助. 二:前期准备 1.Xapp1052 Demo(http://download.csdn.net/download/yuzeren48/7

传感器仿真平台——UI绘制模块(二)

这一章讲的是UI绘制模块 该模块的作用是将实验对象绘制出来,它可能是目标.传感器等等,由于事先并不知道会有哪些物体,也无法事先定义好某个对象该怎么画,以我懒人的性格,得了,就抛给用的人吧~喝前摇一摇,大家自己画自己. 具体设计如下图: 这个模块主要包括两个部分. 第一个是一个接口,IDrawSelf定义了一个方法,叫做DrawSelf(画自己?),任何使用UI绘制模块的类都需要对该接口进行实现,某个类自己画出自己. DrawBoard是一个自定义控件类,它通过ReDraw方法接收一系列的(知道怎

VIVADO FIR滤波器设计与仿真(二)

VIVADO FIR滤波器设计与仿真(二) 在VIVADO FIR滤波器设计与仿真(一)中产生了两路正弦信号,频率分别为4MHz和5MHz,今天要进行FIR滤波器设计,在进行滤波器设计之前,需要对滤波器的参数进行设置,需要借助MATLAB软件或者Filter Solutions软件,这次使用Filter Solutions来进行参数设定. 关于Filter Solutions软件的使用,这里有一篇博客比较详细的介绍了它的用法,可以作为参考: Filter Solutions之滤波器设计 滤波器参

机电传动控制笔记二(Plecs仿真修改)

由于先前仿真实验出现了响应时间不足,以及电磁力矩没接入等问题,于是我又仿真一遍. 仿真实验结论:1.电压越大,电机转速越小,稳态时几乎成反比: 2.R越大,初始响应力矩越大,励磁电流越大,响应时间越长.

FFT仿真教程(二)__Altera FFT

在前面我们通过Altera提供的测试文件对FFT IP进行了仿真,但是不是还有点云里雾里不知所云的感觉,那么这篇我们就通过自己生成的一个测试数据来说说这个IP 到底是怎么用的. 1 测试数据生成 通过MATLAB生成包含两个频率的正弦波50hz和150hz,(为什么选择这两个到看matlab生成的变换结果的效果图的时候你就能知道了),采样频率为1khz,增加随机噪声,并进行16bit采样,同时把原始数据和转换后的数据都存入文件中,便于后续对比: Matlab的代码如下所示: 执行效果如下图所示,