rosrun rviz rviz 详解

内置的显示类型

名称 描述 使用消息
显示一组轴
努力 显示被放入每个回转关节的机器人的努力。 sensor_msgs/JointStates
相机 它上面的图像,创建一个新的渲染窗口从一个相机和覆盖的角度。 sensor_msgs/图像, sensor_msgs/CameraInfo
网格 显示一个 2D 或 3D 的网格,沿平面
网格单元格 从网格绘制细胞通常从 costmap导航堆栈中的障碍。 nav_msgs/GridCells
图像 用图像创建一个新的渲染窗口。不同相机显示屏,这显示不使用 CameraInfo。版本: 小菜 + sensor_msgs/图像
InteractiveMarker 显示 3D 对象从一个或多个交互式标记服务器并允许鼠标交互与他们。版本: 电 + visualization_msgs/InteractiveMarker
激光扫描 显示来自激光扫描,用不同的选项,用于渲染模式、 积累等数据。 sensor_msgs/细度仪
地图 在地平面上显示地图。 nav_msgs/OccupancyGrid
标记 允许程序员将显示任意的原始形状,通过主题 visualization_msgs/标记, visualization_msgs/MarkerArray
路径 显示了导航堆栈中的路径。 nav_msgs/路径
绘制一个点作为一个小的球体。 geometry_msgs/PointStamped
构成 绘制箭头或轴作为一个姿势。 geometry_msgs/PoseStamped
构成阵列 绘制箭头,一个用于每个姿势姿势数组中"云" geometry_msgs/PoseArray
点 Cloud(2) 显示数据点云,用不同的选项,用于渲染模式、 积累等。 sensor_msgs/点云数据, sensor_msgs/PointCloud2
多边形 为线条绘制多边形的轮廓。 geometry_msgs/多边形
里程计 累积里程计姿势多时间。 nav_msgs/里程计
范围 显示代表从声纳或红外范围传感器范围测量的视锥细胞。版本: 电 + sensor_msgs/范围
RobotModel 显示一个可视化的机器人在正确的姿势 (由当前的 TF 变换定义)。
TF 显示的tf变换层次结构。
扳手 绘制箭头 (力) 和箭头 + 圆 (扭矩) 扳手 geometry_msgs/WrenchStamped
呈现到眼耳机 RViz 现场
时间: 2024-10-26 00:28:29

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