ROS与Arduino学习(二)订阅与发布
Tutorial Level:HelloWorld
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本节介绍如何在arduino中发布与订阅消息。他和ROS通过串口进行节点通信。
Tips 1 订阅
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("WWWW",&hhhhh);
其中WWWW是话题的名称,hhhhh是收到消息后调用的函数函数名称。sub是实例化订阅对象的名字,也可以是别的名字。
nh.subscribe(sub);
其中nh代表句柄的意思,每一个节点有一个句柄。此节点使用sub订阅对象来订阅世界中的话题。
Tips 2 发布
ros::Publisher chatter("chat",&str_msg);
其中“chat”为话题名称,str_msg为消息内容。chatter是实例化发布对象的名字。
nh.advertise(chatter)
其中nh代表句柄的意思,每一个节点有一个句柄。此节点使用chatter发布对象来向世界中的话题发布消息。
chatter.publish(&str_msg);
发布消息
原文地址:https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8933223.html
时间: 2024-10-08 12:09:56