一、问题描述
在一个使用FreeRTOS的工程中，只做了SD卡的驱动，由于RTOS使用了Systick，故非系统延时函数使用的是 DWT中的时钟周期（CYCCNT）计数功能，但是在SD卡驱动中使用了这个非系统延时导致，烧写程序后板子工作正常，而下电再上电后板子无反应，分析排查去掉了这个非系统延时后工作正常。
二、使用环境
1）开发环境使用的是MDK5.20，下载器为JLINK；
2）软件工程是V6的FreeRTOS模板工程，SD卡驱动也是V6的，非系统延时函数所在文件为V6的 bsp_dwt.c；
3）硬件板子是自己做的，MCU是STM32F429ZGT6；
三、问题分析
1）硬件板子已使用了一段时间，工作都正常包括下店再上电的情况，故该问题排出了硬件电路的问题；
2）由于之前也遇见过这样的现象，再加之网络查找，和代码分析实验，最后将问题定在了延时 bsp_DelayMS(100)；
3）工程代码
1 int main(void)
2 {
3 /*
4 在启动调度前，为了防止初始化STM32外设时有中断服务程序执行，这里禁止全局中断(除了NMI和HardFault)。
5 这样做的好处是：
6 1. 防止执行的中断服务程序中有FreeRTOS的API函数。
7 2. 保证系统正常启动，不受别的中断影响。
8 3. 关于是否关闭全局中断，大家根据自己的实际情况设置即可。
9 在移植文件port.c中的函数prvStartFirstTask中会重新开启全局中断。通过指令cpsie i开启，__set_PRIMASK(1)
10 和cpsie i是等效的。
11 */
12 __set_PRIMASK(1);
13
14 /* 硬件初始化 */
15 bsp_Init();
16
17 /* 创建任务 */
18 AppTaskCreate();
19
20 /* 启动调度，开始执行任务 */
21 vTaskStartScheduler();
22
23 /*
24 如果系统正常启动是不会运行到这里的，运行到这里极有可能是用于定时器任务或者空闲任务的
25 heap空间不足造成创建失败，此要加大FreeRTOSConfig.h文件中定义的heap大小：
26 #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) )
27 */
28 while(1);
29 }
30
31 /*
32 *********************************************************************************************************
33 * 函 数 名: vTaskTaskUserIF
34 * 功能说明: 接口消息处理，这里用作LED闪烁
35 * 形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
36 * 返 回 值: 无
37 * 优 先 级: 1 (数值越小优先级越低，这个跟uCOS相反)
38 *********************************************************************************************************
39 */
40 static void vTaskTaskUserIF(void *pvParameters)
41 {
42 while(1)
43 {
44 bsp_LedToggle(1);
45 vTaskDelay(500);
46 }
47 }
48
49 /*
50 *********************************************************************************************************
51 * 函 数 名: vTaskLED
52 * 功能说明: LED闪烁
53 * 形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
54 * 返 回 值: 无
55 * 优 先 级: 2
56 *********************************************************************************************************
57 */
58 static void vTaskLED(void *pvParameters)
59 {
60 while(1)
61 {
62 bsp_LedToggle(2);
63 vTaskDelay(1000);
64 }
65 }
66
67 /*
68 *********************************************************************************************************
69 * 函 数 名: vTaskMsgPro
70 * 功能说明: 信息处理，这里是用作LED闪烁
71 * 形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
72 * 返 回 值: 无
73 * 优 先 级: 3
74 *********************************************************************************************************
75 */
76 static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)
77 {
78 while(1)
79 {
80 DemoFatFS();
81 vTaskDelay(300);
82 }
83 }
84
85 /*
86 *********************************************************************************************************
87 * 函 数 名: vTaskStart
88 * 功能说明: 启动任务，也就是最高优先级任务，这里用作LED闪烁
89 * 形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参
90 * 返 回 值: 无
91 * 优 先 级: 4
92 *********************************************************************************************************
93 */
94 static void vTaskStart(void *pvParameters)
95 {
96 while(1)
97 {
98 /* 按键扫描 */
99 bsp_LedToggle(4);
100 vTaskDelay(400);
101 }
102 }
103
104 /*
105 *********************************************************************************************************
106 * 函 数 名: AppTaskCreate
107 * 功能说明: 创建应用任务
108 * 形 参：无
109 * 返 回 值: 无
110 *********************************************************************************************************
111 */
112 static void AppTaskCreate (void)
113 {
114 xTaskCreate( vTaskTaskUserIF, /* 任务函数 */
115 "vTaskUserIF", /* 任务名 */
116 512, /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
117 NULL, /* 任务参数 */
118 1, /* 任务优先级*/
119 &xHandleTaskUserIF ); /* 任务句柄 */
120
121
122 xTaskCreate( vTaskLED, /* 任务函数 */
123 "vTaskLED", /* 任务名 */
124 512, /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
125 NULL, /* 任务参数 */
126 2, /* 任务优先级*/
127 &xHandleTaskLED ); /* 任务句柄 */
128
129 xTaskCreate( vTaskMsgPro, /* 任务函数 */
130 "vTaskMsgPro", /* 任务名 */
131 512, /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
132 NULL, /* 任务参数 */
133 3, /* 任务优先级*/
134 &xHandleTaskMsgPro ); /* 任务句柄 */
135
136
137 xTaskCreate( vTaskStart, /* 任务函数 */
138 "vTaskStart", /* 任务名 */
139 512, /* 任务栈大小，单位word，也就是4字节 */
140 NULL, /* 任务参数 */
141 4, /* 任务优先级*/
142 &xHandleTaskStart ); /* 任务句柄 */
143 }
1 /*
2 *********************************************************************************************************
3 * 函 数 名: DemoFatFS
4 * 功能说明: FatFS文件系统演示主程序
5 * 形 参：无
6 * 返 回 值: 无
7 *********************************************************************************************************
8 */
9 void DemoFatFS(void)
10 {
11 uint8_t cmd;
12
13 /* 打印命令列表，用户可以通过串口操作指令 */
14 DispMenu();
15 // while(1)
16 {
17 bsp_Idle(); /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
18
19 if (comGetChar(COM1, &cmd)) /* 从串口读入一个字符(非阻塞方式) */
20 {
21 printf("\r\n");
22 switch (cmd)
23 {
24 case ‘1‘:
25 printf("【1 - ViewRootDir】\r\n");
26 ViewRootDir(); /* 显示SD卡根目录下的文件名 */
27 break;
28
29 case ‘2‘:
30 printf("【2 - CreateNewFile】\r\n");
31 CreateNewFile(); /* 创建一个新文件,写入一个字符串 */
32 break;
33
34 case ‘3‘:
35 printf("【3 - ReadFileData】\r\n");
36 ReadFileData(); /* 读取根目录下armfly.txt的内容 */
37 break;
38
39 case ‘4‘:
40 printf("【4 - CreateDir】\r\n");
41 CreateDir(); /* 创建目录 */
42 break;
43
44 case ‘5‘:
45 printf("【5 - DeleteDirFile】\r\n");
46 DeleteDirFile(); /* 删除目录和文件 */
47 break;
48
49 case ‘6‘:
50 printf("【6 - TestSpeed】\r\n");
51 WriteFileTest(); /* 速度测试 */
52 break;
53
54 default:
55 DispMenu();
56 break;
57 }
58 }
59
60 // bsp_DelayMS(100); /* 此延时将导致板子重新上电不工作 */
61
62 /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
63 switch (bsp_GetKey()) /* bsp_GetKey()读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
64 {
65 case KEY_DOWN_K1: /* K1键按下 */
66 break;
67
68 case KEY_UP_K1: /* K1键弹起 */
69 break;
70
71 case KEY_DOWN_K2: /* K2键按下 */
72 break;
73
74 case KEY_UP_K2: /* K2键弹起 */
75 break;
76
77 case KEY_DOWN_K3: /* K3键按下 */
78 break;
79
80 case KEY_UP_K3: /* K3键弹起 */
81 break;
82
83 case JOY_DOWN_U: /* 摇杆UP键按下 */
84 break;
85
86 case JOY_DOWN_D: /* 摇杆DOWN键按下 */
87 break;
88
89 case JOY_DOWN_L: /* 摇杆LEFT键按下 */
90 break;
91
92 case JOY_DOWN_R: /* 摇杆RIGHT键按下 */
93 break;
94
95 case JOY_DOWN_OK: /* 摇杆OK键按下 */
96 break;
97
98 case JOY_UP_OK: /* 摇杆OK键弹起 */
99 break;
100
101 case KEY_NONE: /* 无键按下 */
102 default:
103 /* 其它的键值不处理 */
104 break;
105 }
106 }
107 }
问题就在上段代码第60行的延时函数 bsp_DelayMS(100);
把你函数void DemoFatFS(void)里面的while大循环加上，不要注释，而函数static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)里面的 vTaskDelay(300);注释掉。
并将你的 bsp_DelayMS(100); 函数所在位置修改为 vTaskDelay(100);就行。
me
1. 将函数void DemoFatFS(void)里面的while大循环加上，将导致系统其他3个任务不执行，一直执行 DemoFatFS任务，我之所以注释是因为任务本身已有while循环；
2. 将非系统延时函数bsp_DelayMS(100)替换为系统延时函数vTaskDelay(100)，经测试工作正常，我想问的是非系统延时函数bsp_DelayMS(100)为什么会导致这样的问题产生，难道FreeRTOS系统中不支持非系统延时函数，但我在学习V6-349-FreeRTOS实验_FreeRTOS+STemWin+FatFS+USB Devicet综合例程时，看到在触摸屏驱动和外部SDRAM驱动文件中多次使用了非系统延时函数bsp_DelayMS（），这也是我在本工程中加入bsp_dwt.c文件使用非系统延时函数bsp_DelayMS（）的缘由，该综合例程经我在V6开发板上运行正常，所以原因不是不能使用，应该是我的使用方式有问题，或是有些地方未注意到，恳请帮忙分析教导
1. 这个是阻塞式的延迟，这个任务阻塞后，低于此优先级的任务将得不到执行。
2. 那个是驱动，驱动仅调用一次，在bsp_Init初始化的时候仅调用一次，任务执行的时候不会再使用。
me
1. 可以理解为任务中不可以使用非系统延时函数？
2. 我做了如下实验
上表中包括我的测试条件及个人一些理解，和最终的疑问。
3.为了规避这样的事情发生，在任务中只使用系统延时函数即可，但有些情况使用非系统延时函数较为方便，比如某些设备的Demo，因为这些设备Demo程序会单独存在于文件中，或是在不考虑操作系统时而写的一些应用程序等。为了研究本质刨根问底，个人觉得还是有必要知晓其中机理，在此感谢大家了。
1. 可以加，比如DS18B20这种，是要加的微妙延迟的。
2. 以系统断电后重新上电为准。关于这个第2个问题，后面还是需要深入学习下RTOS工作原理。通过本质理解现象的效率更高些。
3. 这种大延迟，死等的程序一定要修改，最好改成事件触发的方式，后面你改的多了就熟练了。需要慢慢从裸机的编程思想转换到RTOS上面来。
me
好的 多谢
暂且如此吧 待深入后续贴