Ros（fuerte）+rgbdslam_freiburg+installation

Ros（fuerte）+rgbdslam_freiburg+installation

1． 下载fuerte版本的rgbdslam_freiburg。因为google的源现在是找不到服务器，除非翻墙。因此我们现从ros.org的软件包中下载，下载地址为：http://www.ros.org/browse/list.php?package_type=package&distro=fuerte

注意上述包需下载在ROS的工作空间。

2. 安装依赖项

$sudo apt-get install libglew1.6-devlibdevil-dev libsuitesparse-dev

$sudo apt-get installros-fuerte-octomap-mapping

$sudo apt-get installros-fuerte-openni-launch

如果体感摄像头是华硕Xtion pro live的话，安装驱动参考http://blog.csdn.net/jasmine_shine/article/details/46444603

3. 安装rgbdslam_freiburg

首先cd进入包的路径，然后执行以下命令：

$sudo apt-get install python-rosdep

$sudo rosdep init

$rosdep update

$rosdep install rgbdslam_freiburg

$rosmake rgbdslam_freiburg

运行到这里出现了一些问题，显示SiftGPU cannot becompiled. Returnd 2。查了很多资料，有的说改动cmakelist.txt和menifest.xml文件里的依赖项，包括g2o，试了一遍都没有用。结果最后将cmakelist.txt里的set(USE_SIFT_GPU 1)改为set(USE_SIFT_GPU 0)。再次执行rosmake就成功了。注意此次rosmake耗费的时间比较长，请耐心等待。

4.测试使用

$roslaunch rgbdslam kinect+rgbdslam.launch

启动后界面如下所示：

敲“空格键”或“回车键”开始进行数据采集，如下图所示。