ubuntu 14.04  indigo版本

转摘自：http://www.guyuehome.com/265

一、tf简介

1、安装turtle包

1 rosdep install turtle_tf rviz
2 rosmake turtle_tf rviz

2、运行demo

 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 

程序带turtlesim仿真，直接在终端进行键盘控制，可以看到两只小乌龟运行了。

3、demo分析

上例中使用tf建立了三个参考系：a world frame,a turtle1 frame, aturtle2 frame.

然后，使用tf broadcaster发布乌龟的参考系，使用tf listener计算乌龟参考系之间的差异，使用第二只乌龟跟随第一只乌龟。

使用tf工具来具体研究：

rosrun tf view_frames

可以看到生成了一个frames.pdf文件：

该文件描述了参考系之间的关系，三个节点分别是三个参考系，而/word是其他两个乌龟参考系的父参考系。还包含一些调试需要的发送频率、最近时间等信息。

tf提供了一个tf_echo工具来查看两个广播参考系之间的关系。第二只乌龟坐标如何根据第一只乌龟得出来。

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2　　

控制一只乌龟，在终端中会看到第二只乌龟的坐标转换关系

我们也可以通过rviz的图形界面更加形象的看到这三者之间的关系。

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz　　

移动乌龟，可以看到在rviz中的坐标会跟随变化。其中左下角的是/world，其他两个是乌龟的参考系。

二、Writing a tf broadcaster

1、创建一个包

在catkin_ws/src下，创建一个learning_tf包

1 cd ~/catkin_ws/src
2 catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp roscp turtlesim
3 cd ..
4 catkin_make

2、broadcast transforms

首先看下如何把参考系发布到tf。代码文件：

/nodes/turtle_tf_broadcaster.py

 1 #!/usr/bin/env python
 2 import roslib
 3 roslib.load_manifest(‘learning_tf‘)
 4 import rospy
 5
 6
 7 import tf
 8 import turtlesim.msg
 9
10
11 def handle_turtle_pose(msg, turtlename):
12     br = tf.TransformBroadcaster()
13     br.sendTransform((msg.x, msg.y, 0),
14                      tf.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, msg.theta),
15                      rospy.Time.now(),
16                      turtlename,
17                      "world")  #发布乌龟的平移和翻转
18
19
20 if __name__ == ‘__main__‘:
21     rospy.init_node(‘turtle_tf_broadcaster‘)
22     turtlename = rospy.get_param(‘~turtle‘)   #获取海龟的名字（turtle1，turtle2）
23     rospy.Subscriber(‘/%s/pose‘ % turtlename,
24                      turtlesim.msg.Pose,
25                      handle_turtle_pose,
26                      turtlename)   #订阅 topic "turtleX/pose"
27     rospy.spin()

创建launch文件start_demo.launch

 1 <launch>
 2     <!-- Turtlesim Node-->
 3     <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
 4     <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
 5
 6
 7     <node name="turtle1_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py" respawn="false" output="screen" >
 8       <param name="turtle" type="string" value="turtle1" />
 9     </node>
10     <node name="turtle2_tf_broadcaster" pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster.py" respawn="false" output="screen" >
11       <param name="turtle" type="string" value="turtle2" />
12     </node>
13
14
15   </launch>

运行start_demo.launch文件：

roslaunch learning_tf start_demo.launch

可以看到界面中只有移植乌龟了，打开tf_echo的信息窗口：

rosrun tf tf_echo /world /turtle1

注意，/world 与 /turtle1中间有空格。

world参考系的原点在最下角，对于turtle1的转换关系，其实就是turtle1在world参考系中所在的坐标位置以及旋转角度。

三、Writing a tf listener

如何使用tf进行参考系转换。

先建一个listener（turtle_tf_listener.py）

 1 #!/usr/bin/env python
 2 import roslib
 3 roslib.load_manifest(‘learning_tf‘)
 4 import rospy
 5 import math
 6 import tf
 7 import turtlesim.msg
 8 import turtlesim.srv
 9
10 if __name__ == ‘__main__‘:
11     rospy.init_node(‘tf_turtle‘)
12
13     listener = tf.TransformListener() #TransformListener创建后就开始接受tf广播信息，最多可以缓存10s
14
15     rospy.wait_for_service(‘spawn‘)
16     spawner = rospy.ServiceProxy(‘spawn‘, turtlesim.srv.Spawn)
17     spawner(4, 2, 0, ‘turtle2‘)
18
19     turtle_vel = rospy.Publisher(‘turtle2/command_velocity‘, turtlesim.msg.Velocity)
20
21     rate = rospy.Rate(10.0)
22     while not rospy.is_shutdown():
23         try:
24             (trans,rot) = listener.lookupTransform(‘/turtle2‘, ‘/turtle1‘, rospy.Time(0))
25         except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
26             continue
27
28         angular = 4 * math.atan2(trans[1], trans[0])
29         linear = 0.5 * math.sqrt(trans[0] ** 2 + trans[1] ** 2)
30         turtle_vel.publish(turtlesim.msg.Velocity(linear, angular))
31
32         rate.sleep()

在launch文件中添加下面的节点：

1 <launch>
2     ...
3     <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener.py"
4           name="listener" />
5 </launch>

然后在运行，就可以看到两只turtle了，见到跟随效果。

四、Adding a frame

在一个world参考系下，一个激光扫描点，tf可以帮助将激光的信息坐标转换成全局坐标。

1、tf消息结构

tf中的信息是一个树状的结构，world参考系是最顶端的父参考系，其他的参考系都需要向下延伸。如果我们在上文的基础上添加一个参考系，就需要让这个新的参考系成为已有三个参考系中的一个的子参考系。

2、建立固定参考系（fixed frame）

我们以turtle1作为父参考系，建立一个新的参考系“carrot1”。代码如下：fixed_tf_broadcaster.py

 1 #!/usr/bin/env python
 2 import roslib
 3 roslib.load_manifest(‘learning_tf‘)
 4
 5 import rospy
 6 import tf
 7
 8 if __name__ == ‘__main__‘:
 9     rospy.init_node(‘my_tf_broadcaster‘)
10     br = tf.TransformBroadcaster()
11     rate = rospy.Rate(10.0)
12     while not rospy.is_shutdown():
13         br.sendTransform((0.0, 2.0, 0.0),
14                          (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
15                          rospy.Time.now(),
16                          "carrot1",
17                          "turtle1") #建立一个新的参考系，父参考系为turtle1，并且距离父参考系2米
18         rate.sleep()

在launch文件中添加节点：

1 <launch>
2   ...
3   <node pkg="learning_tf" type="fixed_tf_broadcaster.py"
4         name="broadcaster_fixed" />
5 </launch>

3、建立移动参考系（moving frame）

我们建立的新参考系是一个固定的参考系，在仿真过程中不会改变，如果我们要把carrot1参考系和turtle1参考系之间的关系设置可变的，可以修改代码如下：

 1 #!/usr/bin/env python
 2 import roslib
 3 roslib.load_manifest(‘learning_tf‘)
 4
 5 import rospy
 6 import tf
 7 import math
 8
 9 if __name__ == ‘__main__‘:
10     rospy.init_node(‘my_tf_broadcaster‘)
11     br = tf.TransformBroadcaster()
12     rate = rospy.Rate(10.0)
13     while not rospy.is_shutdown():
14         t = rospy.Time.now().to_sec() * math.pi
15         br.sendTransform((2.0 * math.sin(t), 2.0 * math.cos(t), 0.0),
16                          (0.0, 0.0, 0.0, 1.0),
17                          rospy.Time.now(),
18                          "carrot1",
19                          "turtle1")
20         rate.sleep()<font size="3"><br></font>