本文概述：
在学习ROS下对环境配置的问题
参考网站：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
1、首先要安装ROS
2、Managing Your Environment
如果在使用或是在查找ROS package的时候遇到问题，要确保环境合理设置好，检查环境变量(environment variables)像ROS_TOOT和ROS_PACKAGE_PATH，用下面的方法。
$ printenv | grep ROS结果如下：
如果你是通过Ubuntu系统的apt方法安装的ROS，那么，你将会在”/opt/ros/(distro代表的是ROS的版本，如indigo、jade等。然后你可以按照下面的方法来source这些setup.*sh文件。
# source /opt/ros/<distro>/setup.bash（上面的distro同样也是代表ROS的版本号，jade、indigo等。）
例如如果用的是indigo版本的ROS，那么就可以按照下面的方式来source那些setup.*sh文件。
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash结果如下：
3、创建一个ROS的Workspace
创建ROS的Workspace有两种方法，一种是catkin、还有一种是rosbuild。catkin是新的版本，而rosbuild是旧的版本。catkin是ROS的Groovy以及以后的版本才有的方法，对于旧版本的ROS，请使用rosbuild。
现在学习catkin的方法来创建工作空间（Workspace）
首先创建一个工作空间——文件夹：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src上面的catkin_ws是工作空间的名字，catkin是代表用的是catkin的方法来创建的，ws代表是workspace的缩写。
×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
我就会创建一个自己的工作空间：
$ mkdir -p ./LearnRos/project1/src这里需要解释一下的是，“ ./ ”代表的是从当前目录下开始建立的文件夹。
结果如下：
×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
然后切换到src文件文件夹下面：
$ cd ~/catkin_ws/src×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
然后就是：
$ cd ./LearnRos/project1/src/结果如下
×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
接着初始化：
$ catkin_init_workspace×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
初始化：
$ catkin_init_workspace
结果如下：
×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
尽管，工作空间里面什么你没有自己加入一些东西，只有自动在刚刚创建的src文件夹下面的CMakeListstxt连接，你仍然可以“build”这个工作空间。
切换到工作空间根目录：
$ cd ~/catkin_ws/×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
从刚刚src的目录退出即可：
$ cd ..结果如下：
×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
然后使用“build”作用的指令：
$ catkin_make×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
执行：
$ catkin_make结果如下：
×××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××
catkin_make这个命令在catkin workspacesg工作空间中非常有用，如果你看你现在工作空间中的文件夹里面就有“build”和“devel”文件夹。在“devel”文件夹里面，你可以看到几个setup.*sh文件。source其中任何的文件，将会将这个工作空间插入环境的最顶层。
在source这些新的setup.*sh文件以前，先运行：
$ source devel/setup.bash结果如下：
为了确保你的工作空间通过setup script合理的插入环境，确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包括你的工作环境
运行下面命令：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH结果如下：
至此、ROS的环境就已经设置好了！