PID控制算法C源码

感觉代码不错，以后肯定会用到，侵删

#include <reg52.h>
#include <string.h>             //C语言中memset函数头文件
#define unsigned int uint
typedef struct PID {
double SetPoint;      // 设定目标Desired value
double Proportion;    // 比例常数Proportional Const
double Integral;      // 积分常数Integral Const
double Derivative;    // 微分常数Derivative Const
double LastError;     // Error[-1]
double PrevError;    // Error[-2]
double SumError;    // Sums of Errors
}PID;   /*====================================================================================================PID计算部分   =====================================================================================================*/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError, Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint;           // 偏差
pp->SumError += Error;                   // 积分
dError = Error - pp->LastError;             // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError // 微分项
);
}

/*====================================================================================================   Initialize PID Structure  PID参数初始化  =====================================================================================================*/
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
}   /*====================================================================================================  Main Program   主程序  =====================================================================================================*/
double sensor (void) // Dummy Sensor Function
{
return 100.0;
}   //void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function  //{}
void main(void)  {
PID sPID; // PID Control Structure
double rOut; // PID Response (Output)
double rIn; // PID Feedback (Input)
PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint
for (;;) { //
Mock Up of PID Processing
rIn = sensor (); // Read Input
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation
//actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes
}
}