双目标定精度

相机的标定对于测距和重建还是很重要的,特把用过的工具和方法进行一次汇总,以便查阅.分析和讨论(本人扣扣1256635840) ————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————— 1.MATLAB camera calib

双目标定与三维计算:从理论到OpenCV实践 一.双目立体成像主要步骤    2 二.三角测量    3 2.1 主光线在无穷远处相交    3 2.2 主光线在有限距离内相交    3 2.3 深度与视差    4 2.4 双目立体坐标系    5 2.5 实际情况的双目    5 三.对级几何    6 3.1 对极几何的定义    6 3.2 极点极线极面的定义    6 3.3 对极几何的一些结论    7 四.本征矩阵E和基础矩阵F    8 4.1 基本信息    8 4.2 两者区

双目摄像机标定最主要的目的:是要得求出每个摄像机的相机内参数矩阵K和畸变系数矩阵D,左右两个摄像机的相对位置关系(即右摄像头相对于左摄像头的平移向量 t和旋转矩阵R). 由于OpenCV中StereoCalibrate标定的结果极其不稳定,甚至会得到很夸张的结果,所以决定Matlab标定工具箱立体标定,再将标定的结果读入OpenCV,来进行后续图像校准和匹配. [1]首先对左右摄像头分别进行标定,得到两个摄像头各自的内参矩阵和畸变参数向量. 注意事项: 1. 采集棋盘图的时候要注意,尽量让棋盘占

寒假回家真是杂事多. 几个经验 : 1.标定助手能够对一个单独的摄像头标定,图形化,很容易. 2.标定要固定摄像头建立的坐标系才有意义. 3.标定板精度不高可以用纸: gen_caltab( : : XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile : ) XNum                  每行黑色标志圆点的数量. YNum                  每列黑色标志圆点的数量. MarkDist      

目录 目录 说明 之前文章中的双目测距代码 效果更好的双目视觉代码 效果更好的双目视觉代码的实现 1 标定过程 2 测距过程 一些问题以及解决方法 要说的 1 说明 我之前写过一篇文章<完全基于opencv的双目景深与测距的实现>:http://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/50456570 但是之前文章中的双目视觉代码并不完善,所以就想再找找看有没有更好的实现方法. 然后就在youtube上找到一个视频:https://www.youtu

参考LearnOpenCV书中的程序 标定结果: 摄像机矩阵M 畸变矩阵D  旋转矩阵R  平移矩阵T  本征矩阵E  基础矩阵F

作者:dcrmg 单目相机标定的目标是获取相机的内参和外参,内参(1/dx,1/dy,Cx,Cy,f)表征了相机的内部结构参数,外参是相机的旋转矩阵R和平移向量t.内参中dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度,是一个物理尺寸,有时候会有dx=dy,这时候感光单元是一个正方形.Cx和Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向上可能存在的偏移,因为芯片在安装到相机模组上的时候,由于制造精度和组装工艺的影响,很难做到中心完全重合.f代表相机的焦距. 双目标定的第一步需要分别获取左右相机的内外参

这几天学习双目视觉标定,分别使用了两种工具:OpenCV和Matlab.Matlab的效果非常稳定,但是一开始OpenCV的效果很糟糕,要不是出现中断就是标定出来的结果数值很大.经过了几天的不断调试和更改,终于把OpenCV的立体视觉标定和校正的程序写出来了.立体标定时计算空间上的两台摄像机几何关系的过程,立体校正则是对个体图像进行纠正,保证这些图像可以从平面对准的两幅图像获得.程序的框架如下: 1.读取左右相机图片序列 双目相机的图片序列放在Demon的路径下,左右相机的图像的名字分别存放在两

双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现 作者:dcrmg 单目相机标定的目标是获取相机的内参和外参,内参(1/dx,1/dy,Cx,Cy,f)表征了相机的内部结构参数,外参是相机的旋转矩阵R和平移向量t.内参中dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度,是一个物理尺寸,有时候会有dx=dy,这时候感光单元是一个正方形.Cx和Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向上可能存在的偏移,因为芯片在安装到相机模组上的时候,由于制造精度和组装工艺的影响,很难做到中心完全重合.f代表相机的焦距