基于网址：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/80305846
使用过程中进行补充（红色字体），整理如下：
1、新建工作区，选择用户目录下 ，名称 ：catkin_ws
2、选择Release , 然后在上面菜单栏ROS点击构建：或者那个小锤子
3、测试ros是否正常运行，运行roscore ：
如右上角的加号可以添加终端，因ros使用一个终端是不够的。
4、测试正常~！ ctrl + c 取消
5、新建一个包
6、catkin_make
package.xml报错如下:run_depend出错
修改：
<run_depend>message_runtime</run_depend>修改为
<exec_depend>message_runtime</exec_depend> 运行成功
网上说：<run_depend>message_runtime</run_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>将这两行删掉是不对的。
7、编辑依赖的ROS包列表
8、CMakeLists.txt 自动更新依赖关系
9、在工作空间编译一下lee_package: catkin_make 或小锤子
10、新建msg、srv按正常操作
11、$ rosmsg show Num.msg 报错：用$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 即可
12、创建ROS消息和ROS服务 .cpp
右键点击 ROS 包目录下的“src”,选择“新建 CPP 源文件”,输入文件名(如“animal”)
后,点击回车键,会弹出以下列表:
-my_library1
-my_library2
-my_executable1
-加入到新的库文件中
-加入到新的可执行文件中
其中 my_library1、my_library2、my_executable1 为已建立的库和可执行文件(节点),以列表的形
式列出。选择对应的条目(如 my_executable1 ),CPP 文件会添加到 my_executable1 可执行文件
中。此时 CMakeLists.txt 文件会自动更新。
13、debug调试断点无效
锤子旁边的release改为debug
代码：在src下的cmakelist.txt 文件sudo gedit CMakeLists.txt
这句set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release") -----release改为debug
其他没问题
原文地址：https://www.cnblogs.com/rjjhyj/p/11460793.html