在订阅时, while(ros::ok()) 和 ros::spinOnce();是搭配使用的,发布时用ros::spin();
然后,suscribe的话题在收到消息后,触发callback函数,然后就回在while循环中,从ros::spinOnce();开始往下执行,所以,即使是有while的,真正触发后的循环其实是spinonce及之下的部分,而之上的部分是只运行一遍的
时间: 2024-11-13 09:47:22
在订阅时, while(ros::ok()) 和 ros::spinOnce();是搭配使用的,发布时用ros::spin();
然后,suscribe的话题在收到消息后,触发callback函数,然后就回在while循环中,从ros::spinOnce();开始往下执行,所以,即使是有while的,真正触发后的循环其实是spinonce及之下的部分,而之上的部分是只运行一遍的