旧文备份:对象字典0x1005和0x1006的理解

SYNC不一定由主站产生,因此,产生SYNC的节点,0x1005对象的值一般是0x40000080,第30位为1表示本节点产生 SYNC,而本节点的0x1006对象就是产生同步周期值了;而接收SYNC的节点0x1005对象值一般是0x80,第30位是0表示本身不产生 SYNC,而接收COB-ID为0x80的报文作为同步帧,该节点0x1006一般置0,没什么用处了.(于2009.2.13)

我们知道OD(对象字典)是CANopen的核心,所有功能都是围绕它开展的,是协议栈的数据中心,良好的OD实现是协议栈高效稳定运行的基础,而OD的实现最基本的一点就是怎么去保存它.因为OD的内容比较杂,读写属性上,有只读数据.只写数据.可读写数据:保存要求上有非易失和掉电丢失两种类型:数据类型上有字符型.整型.长整型等等:存储格式上有8位.16位.32位等.其它的不管,本文现只讨论怎么利用单片机的资源去尽量满足OD的存储需求. 有人会以为这还要讨论么?只读的就放在只读存储器中,可写的就放在RAM中

SDO是服务数据对象接口(Service Data Obiect)的缩写,顾名思义提供服务数据的访问接口,服务数据就是一些实时性要求不高的数据,一般是指节点配置参数,因此,SDO一般用来配置和获得节点的配置参数.其优先级只比心跳(Heartbeat)高. SDO既然称之为服务,那就要有服务的提供者和使用者,提供者就是SDO server,使用者就是SDO client,在CANopen网络中每个节点都要有一个SDO server,因为每个节点的对象字典大部分对象都是通过SDO来访问的,对象字典的

前段时间接触了几天RTLinux,折腾了好几天才总算把它安装上,得益于Prof. Chang-Gun Lee的安装建议,觉得该文档可能会对准备尝试安装RTLinux的朋友们有帮助,本人英语很烂,也比较懒,好在也没几页,就试着翻译了一下,有需要的朋友可以将就着看看,英语好的可以去看原文. 总体感觉,RTLinux的硬件兼容性实在不敢恭维,同样的内核版本,同样的配置在有的平台上就跑不起来,反正我试了一个Intel845G主板的台式兼容机和一个SIS主板的神州移动PC,那个兼容机一加载RTLinux模

固定周期法 使用一个硬件定时器进行固定周期(比如1ms)定时,用一个结构体数组作为软定时器描述表,数组的结构体数就是最大虚拟定时器的数量,每个结构体的成员都包括虚拟定时器状态(空闲.激活.运行.超时触发.周期触发).定时值(换算成定时周期数,例如1ms的硬件定时周期,现进行125ms的定时,定时值就是125).标识ID和回调函数等:用一个变量作为定时周期计数器,每次进入定时中断,重置定时器,扫描结构体数组中的每个成员结构体,对定时值做减一操作,然后判断该定时值是否为0,是则判定该值对应的虚拟定时

1. FFTW介绍 FFTW由麻省理工学院计算机科学实验室超级计算技术组开发的一套离散傅立叶变换(DFT)的计算库,开源.高效和标准C语言编写的代码使其得到了非常广泛的应用,Intel的数学库和Scilib(类似于matlab的科学计算软件)都使用FFTW做FFT计算. FFTW是计算离散Fourier变换(DFT)的快速C程序的一个完整集合. l        它可计算一维或多维.实和复数据以及任意规模的DFT:甚至包括正弦/余弦变换和离散哈特莱变换(DHT). l        FFTW输入

Python通过gettext模块支持国际化(i18n),可以实现程序的多语言界面的支持,下面是我的多语言支持实现: 在python安装目录下的./Tools/i18n/(windows下例 D:\Program Files\Python25\Tools\i18n)目录中找到pygettext.py运行之,生成翻译文件模版messages.pot,内容大概是这个样子: # SOME DESCRIPTIVE TITLE. # Copyright (C) YEAR ORGANIZATION # FI

1.下载Cygwin.exe文件,双击安装,首先在"Choose A Download Source"的时候选择"Download Without Installing",Next>. 2.选择本地包路径"Select Local Package Directory",即是选择将要下载的软件包的存放路径.默认在Cygwin.exe目录下.Next> 3.选择一个下载源"Choose A Download Site"

由于AVR的EEPROM写周期比较长(一般为毫秒级),因此在编程使用过程中要特别注意.对于读EEPROM没什么好说的,读一个字节的数据要耗费4个时钟周期,可以忍受,写就比较麻烦了,虽然放在EEPROM的数据都不是频繁访问的;虽然可以用读-比较-写的机制降低EEPROM的写操作频度,但在写入过程中,过长的写入周期还是会造成一些问题,下面就分析一下几种方式的EEPROM写操作. 循环查询式 将地址和数据写入EEPROM相关的寄存器,置写标志后就循环不断查询写完成标志,直到写完成,退出循环,顺序执行其