智能小车五《电机芯片》

我这个系列的文章主要是要造一个小车，小车中一个很重要的部件就是电机。我曾尝试自己设计电路来实现电机的正反转。首先我找到了电路图：

这个两个开关总不能人来控制吧，
我想到了用两个继电器来代替开关。简单普及一下继电器。继电器（英文名称：relay）是一种电控制器件，是当输入量（激励量）的变化达到规定要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。它具有控制系统（又称输入回路）和被控制系统（又称输出回路）之间的互动关系。通常应用于自动化的控制电路中，它实际上是用小电流去控制大电流运作的一种“自动开关”。故在电路中起着自动调节、安全保护、转换电路等作用。

当然还得有个接信号的东西来控制继电器，我用的是红外。再加上其它的一些小车配件，我制作了第一款（丑陋的） 小车。

从上图可以看出，要用两个继电器来实现电机正反转，线路会非常复杂。而且上图实现的只是两个电机同时正转或反转，还没有实现单边转。这样转向就只能用一个舵机来实现了。后面才学习到有芯片可以实现正反转等控制电机的功能。我用的芯片是L293D,它的引脚图如下：

它的内部实际是一个双H桥电路，电路图如下：

上图来自于智宇科技。

知道了原理和引脚就可以连线了。

这只是单个电机的驱动，如果要控制两个电机，把另一边也连上就行了。如果是4驱车，那把4个电机分成左右两组即可。

注意vss与enable都是arduino引出的正电压，vs是马达的供电。将input连在arduino的控制引脚上，output连在电机，即可通过控制input引脚来控制电机。

如果input引脚是pwm引脚，则还可以控制它的速度。