一、msg 和 srv介绍
１、定义
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }
消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码
服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分：请求和响应。
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }
２、存放位置
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }
msg文件存放在package的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
３、msg本质
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }
msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：
int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C]
ＰＳ：有一个特殊的类型Header ： 包含时间戳和坐标系信息
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
tt.cjk { font-family: "Nimbus Mono L", monospace }
a:link { }
在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明.
４、SRV文件结构
int64 A int64 B --- int64 Sum
srv文件分为请求和响应两部分，由‘---‘分隔
二、msg
１、创建一个msg
（１）创建msg文件
roscd beginner_tutorials mkdir msg echo "int64 num" > msg/Num.msg
（２）修改package.xml，确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }
要确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码
--> { }
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
在package.xml添加这两行
（３）修改CMakeLists.txt
Ａ、修改find_package
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation )
Ｂ、修改catkin_package
catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...)
Ｃ、修改add_message_files（记得取消注释）
add_message_files( FILES Num.msg )
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }
Ｄ、手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project。（取消注释）
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
a:link { }
Ｄ、手动添加.msg文件后，我们要确保CMake知道在什么时候重新配置我们的project
--> { }
２、使用rosmsg来确定ＲＯＳ是否能够识别消息
（１）语法：
rosmsg show [message type]
（２）demo：
rosmsg show beginner_tutorials/Num
（３）如果不确定是哪个包，可以省略包名
rosmsg show Num
三、srv
１、创建一个srv
（１）先创建srv文件夹
roscd beginner_tutorials mkdir srv
（２）使用复制的方式创建srv文件
Ａ、语法
roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]
Ｂ、实例
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
（３）跟msg一样修改package.xml文件，加入这两个依赖
<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>
（４）修改CMakeLists.txt中的find_package
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation )
（５）修改CMakeLists.txt中的add_service_files（去掉注释）
add_service_files( FILES AddTwoInts.srv )
２、使用rossrv来确保ROS可以识别服务
（１）语法：
rossrv show <service type>
（２）demo：
rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts
（３）可以省略包名
rossrv show AddTwoInts
四、msg 和 srv 编译
１、修改CMakelists.txt
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )
记得去掉注释
2、进行编译
catkin_make install
３、所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。
生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。
Python脚本语言会在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg 目录下创建。
lisp文件会出现在 ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/ 路径下.
p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% }
tt.cjk { font-family: "Nimbus Mono L", monospace }
a:link { }