嵌入式 Linux进程间通信（一）——进程
进程是程序的实例化，是运行中的程序。程序在编译时用链接器，运行时用加载器。进程运行在虚拟地址空间，操作系统中每个进程在独立的地址空间中运行，每个进程的而逻辑地址空间均为4GB（32位系统），0-1G位OS，1G-4G为应用。
每个进程都有一个在操作系统内唯一的进程号，进程号的获取函数有：
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
pid_t getpid(void);//返回当前运行进程的而进程ID
pid_t getppid(void);//返回当前运行进程的父进程的ID
uid_t getuid(void);//返回当前运行进程的用户ID
uid_t geteuid(void);//返回当前运行进程的有效用户ID
gid_t getgid(void);//返回当前运行进程的组ID
gid_t getegid(void);//返回当前运行进程的有效组ID
当设置-用户-ID（SUID）位设置，则有效用户ID等于文件的所有者的uid，而不是实际用户ID；同样，如果设置了设置-用户组-ID（SGID）位，则有效用户组ID等于文件所有者的gid，而不是实际用户组ID。linux系统通过进程的有效用户ID和有效用户组ID来决定进程对系统资源的访问权限。
一、进程的创建
#include <unistd.h>
pid_t fork(void);
以复制当前运行进程的方式创建一个新进程，新的进程作为子进程。
成功，在父进程中返回子进程的PID，在子进程中返回0，子进程创建失败则在父进程中返回-1，设置errno。
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
pid_t vfork(void);
Vfork与fork一样，用来创建一个新进程，但不复制父进程的页表。
二、父子进程对文件的操作
子进程继承父进程中打开的文件，父子进程对文件的操作是接续写。父进程和子进程分别打开文件，父进程和子进程对文件的操作是分别写，即父子进程对文件的读写会相互覆盖。如果父进程先运行，则子进程会覆盖父进程对文件的操作，O_APPEND可以将父子进程分别打开的文件的文件指针关联，实现接续写。
三、进程的结束
进程运行时需要占用系统资源，进程结束时需要释放系统资源。进程退出时，操作系统会自动回收进程占用的系统资源。但父进程分配给进程本身占用的8KB内存（task_struct和栈）不能被操作系统回收。
#include <stdlib.h>
int atexit(void (*function)(void));
注册一个在进程正常中止时调用的函数，成功返回0，失败返回非0
注册多个函数时，先注册的函数后执行，后注册的函数先执行。
进程正常中止：return,exit,_exit（不执行atexit注册的函数）
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
pid_t wait(int *status);
pid_t waitpid(pid_t pid, int *status, int options);
WIFEXITED(status) 子进程正常终止则返回1
WIFSIGNALED(status)子进程由信号终止则返回1
WTERMSIG(status)返回触发子进程终止的信号的号码
wait工作原理：
A、子进程结束时系统向父进程发送一个SIGCHILD信号
B、父进程调用wait函数后阻塞
C、父进程被SIGCHILD信号唤醒然后去回收僵尸子进程
D、如果父进程没有任何子进程则wait返回错误
Wait函数用于等待当前进程的子进程的状态变化，包括子进程终止，子进程被信号停止，子进程被信号唤醒，在子进程终止的情况下，会释放与子进程相关的资源，但子进程处于僵尸状态则不会释放。
Waitpid可以回收指定PID的子进程，有阻塞和非阻塞模式。