我在MSP430单片机上调试的控制4个灯闪烁， 把原理搞清楚了一通则百通，可以举一返三；注：以下所讲的堆栈即栈，因为堆栈说习惯了 ，堆是堆栈是栈；
下面简单的介绍一下我的系统，其实还不能叫系统，因为太简单了，只有心脏在跳动，还没长大发育；
大家都知道切换任务时要保存现场，那现场到底要保存什么呢？
首先介绍一下我的任务栈怎么用的，在创建任务时先定义一个全局数组，如TASK1_TACK_SIZE[128];
|-------------------------------------------------------------------|
|ｆｕｎｃ | ..... | ...... | ....... | task stack...... |
|-------------------------------------------------------------------|
高地址 ----> 低地址
栈从高地址往低地址增长。
（１）创建任务时要传入 任务的入口地址 和 任务栈底地址。
任务入口地址（ｆｕｎｃ）会存放在栈底部，任务创建好之后从第一个任务开始运行，第一个任务就是从任务栈里面取出ｆｕｎｃ并调用，第一个任务就开始跑起来了。
（２）第二个任务怎么调用呢，当发生定时器中断时：
第一：首先自动把ＰＣ和ＳＲ压进当前的任务栈里；
|-------------------------------------------------------------------|
|ｆｕｎｃ| ...|....|pc|sr | ....... | task stack...... |
|---------------- --- |----------------------------------------------|
高地址 | --------> 低地址
|
|
|SP (此时栈指针可能指向这里)
第二：进入中断子函数，手动保存所有工作寄存器，除了中断会自动保存的ＰＣ和ＳＲ不需要保存其他都要保存，当然有人会问局部变量哪去了，需要保存吗，答应是不需要保存，因为局部变量就在栈里，在压入ｐｃ之前的就是局部变量或调用的子程序还没返回时被压栈的信息；
|-----------------------------------------------------------------------|
|ｆｕｎｃ| ...|....|pc|sr |r4|r5|r6|r7|r8|r9| ...r14|r15|.... | task stack..... |
|---------------- -------------------------------- |---------------------|
高地址 --------> | 低地址
|
|
|SP (此时栈指针指向这里)
此时需要保存当前的ＳＰ指针，把它指向的地址保存到任务块里的pTaskStk，下次恢复时只要把pTaskStk恢复到ＳＰ，我的任务描述是一个结构体；
//任务结构体
typedef struct
{
OSELK_STK *pTaskStk;// 任务栈指针
volatile TaskSysTime runTmr;//定时
volatile TaskSysTime runTmr_bak;//定时备份
unsigned char taskId;
unsigned char taskMode;//任务模式
unsigned char taskState;//任务状态
E_Task_func * func;//任务入口
}TaskFuncType, *PTaskFuncType;
第三：保存好当前任务现场时，取下一个任务块，把pTaskStk恢复给ＳＰ，ｓｐ指向哪里了呢， 怎么进入下一个任务入口呢，恢复下一个任务首先要POPALL 寄存器，任务初始化时要先初始化任务栈，pTaskStk要保存栈底地址+13，要预留12个寄存器的位置，因为切换任务时会POPALL 寄存器，栈会往高地址增长，最后POP PC时，即把PC 指向了func任务入口地址，下一个任务就被切换过来了，以此类推，每个任务切换都是这个过程，这样分时复用就开始跑起来了。
下面是中断代码：
/*<RBHead>
*************************************************************************
* *
* *
* STUTTGART *
* *
* Alle Rechte vorbehalten - All rights reserved *
* *
*************************************************************************
*************************************************************************
*
*************************************************************************
*
* $Filename__:main.c$
*
* $Author____:rao jun$
*
* $Function__:TME ISR SW task $
*
*************************************************************************
* $User______:jun.rao$
* $Date______:31.08.2015$
* $Class_____:$
* $Name______:
* $Variant___:1.0.0$
* $Revision__:0$
* $Type______:asm$
* $State_____:debug$
* $Generated_:$
*************************************************************************
*
*
*************************************************************************
* List Of Changes
*
* $History
*
*
* $
*
*************************************************************************
</RBHead>*/
#include <msp430f5247.h>
;********************************************************************************************************
;********************************************************************************************************
extern LKOS_TaskProcISR
extern pTaskStk
;********************************************************************************************************
;********************************************************************************************************
RSEG CODE ; Program code
;********************************************************************************************************
;Interrupt ISR
;********************************************************************************************************
TIMER1_ISR
dint;关闭中断
push.w r4;保存工作寄存器
push.w r5
push.w r6
push.w r7
push.w r8
push.w r9
push.w r10
push.w r11
push.w r12
push.w r13
push.w r14
push.w r15
mov.w sp,pTaskStk;保存当前的任务栈指针
calla #LKOS_TaskProcISR；调用c语言 取一下任务栈指针
mov.w pTaskStk,sp;恢复任务栈指针
pop.w r15
pop.w r14
pop.w r13
pop.w r12
pop.w r11
pop.w r10
pop.w r9
pop.w r8
pop.w r7
pop.w r6
pop.w r5
pop.w r4
eint；开中断
reti；这条指令中断返回指令，会自动执行 POP SR ，POP PC，当POP PC时即任务被切换到下一个断点了
;********************************************************************************************************
;
;
; Interrupt vectors
;********************************************************************************************************
COMMON INTVEC
ORG TIMER1_A0_VECTOR
WDT_VEC DW TIMER1_ISR
END
/**
***************************************************************************************************
* create_task
*
* \param func fun \ uint8 mode \ uint32 tmr_ms \ uint8 priority
* \return void
*
***************************************************************************************************
*/
int create_task(E_Task_func* fun , unsigned int taskId , unsigned int *pStk , unsigned char mode , TaskSysTime tmr)
{
PTaskFuncType ptask_fun;
if ((NULL == fun ) || (NULL == pStk))
return (-1);
ptask_fun = &Task_funcTab[taskId];//依次往数组里放
if (taskId < MAX_TASK)
{
if (ptask_fun->taskMode == 0)
{
ptask_fun->func = fun;
ptask_fun->taskMode = mode;
ptask_fun->runTmr = tmr;
ptask_fun->runTmr_bak =tmr;
ptask_fun->pTaskStk = LKOS_TaskStackInit(fun,pStk,taskId); //初始化堆栈
ptask_fun->taskId = taskId;
Task_Ctrl.CurTaskLens = taskId;
return (ptask_fun->taskId);
}
}
return (-1);
}
OSELK_STK * LKOS_TaskStackInit(E_Task_func* fun , OSELK_STK*stk,unsigned int taskId)
{
memset(stk,0,strlen((char const*)stk));//栈清0，调用库比较慢
*stk = (unsigned int)fun;//初始化时先把每个任务的入口地址存在栈底，切换任务的时候才能知道下一个任务在哪里
return (stk-13);//初始化完栈让SP 跳过13个字节(sr 和r4-r15) ，因为在调用下一个任务时要POP 13个字节
}
/**
***************************************************************************************************
* LKOS_TaskProcISR 中断调用的函数
* 轮询调度
* \param
* \return next_taskStk
*
***************************************************************************************************
*/
void LKOS_TaskProcISR(void)
{
PTaskFuncType next_task=NULL;
*Task_Ctrl.ppTaskStk = pTaskStk;//保存当前任务的SP
if(Task_Ctrl.task_cnt < Task_Ctrl.CurTaskLens)
Task_Ctrl.task_cnt++;
else
Task_Ctrl.task_cnt = 0;
next_task = LKOS_GetTaskTCBPtr(Task_Ctrl.task_cnt);
Task_Ctrl.ppTaskStk = &next_task->pTaskStk;//一下个任务栈
pTaskStk = next_task->pTaskStk;
ConfigureTimerA();
}
/*----------------------------------------------------------------------------------------
* TASK
*----------------------------------------------------------------------------------------
*/
unsigned int TASK1_STACK_SIZE[200]={0,0,};
unsigned int TASK2_STACK_SIZE[200]={0,0,};
unsigned int TASK3_STACK_SIZE[200]={0,0,};
unsigned int TASK4_STACK_SIZE[200]={0,0,};
void LKOS_Task1(void);
void LKOS_Task2(void);
void LKOS_Task3(void);
void LKOS_Task4(void);
/*----------------------------------------------------------------------------------------
* MAIN
*----------------------------------------------------------------------------------------
*/
int main( void )
{
TaskSysTime taskTmr;
sys_BspInit();
LKOS_TaskInit();
taskTmr.ms = 15;
create_task(LKOS_Task1,LKOS_Task1_ID,&TASK1_STACK_SIZE[200-1],TMR_MODE,taskTmr);
taskTmr.ms = 25;
create_task(LKOS_Task2,LKOS_Task2_ID,&TASK2_STACK_SIZE[200-1],TMR_MODE,taskTmr);
taskTmr.ms = 25;
create_task(LKOS_Task3,LKOS_Task3_ID,&TASK3_STACK_SIZE[200-1],TMR_MODE,taskTmr);
taskTmr.ms = 15;
create_task(LKOS_Task4,LKOS_Task4_ID,&TASK4_STACK_SIZE[200-1],TMR_MODE,taskTmr);
LKOS_FirstTaskInit();
while(1);
return 0;
}
/**
***************************************************************************************************
* LKOS_Task1
*
* \param void
* \return void
*
***************************************************************************************************
*/
void LKOS_Task1(void)
{
int b = 6;
int c = 1;
int buf[10]={1,2,3,4,5,6,7,8,9};
while(1)
{
if(b++<20)
led1_on();
Delayms(500);
led1_off();
Delayms(500);
}
}
/**
***************************************************************************************************
* LKOS_Task2
*
* \param void
* \return void
*
***************************************************************************************************
*/
void LKOS_Task2(void)
{
int a = 6;
int c = 9;
int tmp[10]={1,2,3,4,5,6,7,8,9};
_EINT();
while(1)
{
a++;
led2_on();
Delayms(100);
a++;
led2_off();
Delayms(100);
}
}