pico参考论文：Object
Detection with Pixel Intensity Comparisons Organized in Decision Trees.pdf

pico实现代码：https://github.com/nenadmarkus/pico

Pico（Pixel Intensity Comparison-based Object detection）发表于2014年，它也继承于Viola-Jones算法并对其做了一部分改进，最大的不同在于特征提取方式，不同于Viola-Jones的Haar特征，pico则是提取点对特征，对两个像素点进行对比。实验表明这种特征比Haar特征更为有效，且运算时间更短。

pico的亮点：

• 高运行速度、低模型尺寸
• 对图像无需预处理
• 无需计算积分图、HOG梯度直方图、图像放大、或其他的数据结构转换
• 所有的二叉决策树都基于同一种特征类型
• 对稍作修改就可以检测倾斜人脸

pico的训练逻辑：

1. 初始化：

   读入训练数据。

   设置二叉决策树点对的取值范围

   设置级连的层数

2. 采样训练数据：

   对于正例：读取中心点坐标、尺寸大小与其下标（正例与负例都存储于同一结构体，所以需要下标来得知正例位置）。

   对于负例：中心点坐标会在负例图片上随机采样，尺寸则在正例图片的尺寸数组中随机采样，直至数量与正例相同。所有数据与正例一同存储，通过tvals的值判别其是正例还是负例。

   无论正例还是负例，采样前会做筛选，对于第一次采样，所有数据都会通过，对于后面的采样，只有通过前一个层的筛选才可通过。

   最后采样结束后会输出正例的通过率与负例的通过率，也就是其召回率与误检率。返回的值是误检率。

   1. 训练新的层：

      参数包括该层的最低召回率和最高误检率，树的最大数量。特别注明o是训练数据的得分。

      层的训练结束条件是其误检率低于最高误检率，或树的数量大于该层树的最大数量，最低召回率决定该层的阈值。

      训练过程算法如下所示：

      1、初始化每个训练数据的权值并作归一化，其权值为其得分与其类别当前数据数目的比值，也就是说，假如负例较少，那么负例的数据权重会较大，假如某个数据的输出较高，说明该数据在之前的分类中表现较好（该数据在树上得到的叶子结点得分较高，某个叶子结点得分越高，说明其误差越低，分类效果越优），那么接下来它的权重也会较大。

      2、单棵树的训练

      参数tcodes、luts、thresholds是一棵树的基本组成部分，tcodes、luts是两个二维数组，thresholds是一维数组，这三个数组第一维都是树的下标，tcodes第二维是树上的所有非叶子结点，luts第二维是树上的所有叶子结点。

      参数nodeidx为当前结点的id，d为当前结点深度，maxd为树的最大深度。

      （a）首先随机生成检测点对

      （b）对所有检测点对依次计算在所有训练数据上的平均误差，误差越小，说明预测越准确。

      （c）找出使误差最大的检测点对，作为该结点的检测点对，将训练数据根据这个检测点对分布为两部分，一部分结果都为正，另一部分都为负。

      （d）生成两棵子树

      （e）当数据分到不能再分时，检测点对设为0，不做其他操作并直接生成两棵子树。

      （f）当树的深度达到最大值时，生成叶子结点的值，该值越大，说明该结点的预测越准确。

      （g）最后设置该树的阈值，若为该层最后一棵树，则其阈值为该层的阈值，否则为－1337。

      3、更新所有训练数据的得分。

      4、当召回率高于最小召回率，误检率低于最高误检率时，结束训练该层，同时生成该层的阈值。

3. 存储模型：

   模型信息包括：

   version：版本

   bbox：特征点对提取空间

   tdepth：树的深度

   ntrees：树的数量

   和所有树的信息，每棵树包含：

   非叶子结点特征点对

   叶子结点分数

   该树的阈值

pico的检测逻辑：

1. Pico 采用滑窗策略，图像大小维持不变，通过窗口不断移动与放大，实现对图像上所有区域的检测。
2. 针对每一个窗口，使其通过所有树，每通过一棵树会得到一个结果，这个结果不断递加，当其小于阈值时，则拒绝该窗口，判定其非人脸。
3. 若该窗口通过了所有树，其结果大于阈值，则接受该窗口，判定其为人脸，该结果为其置信度。
4. 检测完所有窗口后做一次聚类， 假如两个区域的交集比上并集大于0.3，则判定该为同一人脸，结果取其坐标与大小的均值，置信度选择累加。

pico训练数据准备

正例采用AFLW数据集，共包含25000张已手工标注的人脸图片，其中59%为女性，41%为男性，大部分的图片都是彩色，只有少部分是灰色图片。

负例采用ImageNet上的训练数据，挑选了约4万张完全不包含人脸的背景图片。

在训练前所有正例与负例数据被预整理为指定格式文件，将标注与图片数据整合在一个文件中，方便以后的训练，数据预处理代码如下：

background.py  genki.py

genki用以加载正例数据，background用以加载负例数据。

step1:

python genki.py path/to/genki > trdata

genki.py中需要的修改参数有两个，lin138:imlist存储的是图片地址，lin140-143分别读取图片中心点的坐标(x,y)与半径（人脸图片长宽的2/3），顺序与imlist对应。

每张人脸会对其做镜面变换，以及长宽和大小的7次变换，总计15次变换。

一张正图片的存储格式如下：

长宽(h,w)

二进制格式的图片字符串数据（w*h大小）

变换次数

所有变换生成的label(r,c,s)

镜像后的二进制格式的图片字符串数据（w*h大小）

镜像后变换次数

镜像后所有变换生成的label(r,c,s)

step2:

python background.py path/to/background >> trdata

background.py会将path/to/background目录下的图片添加至trdata中，不做变换。

一张负例图片的存储格式如下：

长宽(h,w)

二进制格式的图片字符串数据（w*h大小）

负例标识：0

这两步之后trdata 就包含了所需的所有正例数据、正例数据标注以及所有负例数据了。

可能会遇到的问题：

1、buffer报错

数据写入过程中，buffer在python2中不被支持，删掉.buffer即可。

2、python依赖问题

genki.py和background.py需要numpy和scipy支持，numpy和scipy需要blas、lapack，安装过程参考如下网页：

http://www.centoscn.com/image-text/install/2014/0410/2765.html

3、打开aflw.sqlite

这里注意mksqlite的后缀对应着不同的操作系统，mac的是mexmaci64，如果是其它，则不会被识别。

NPD代替pico

由于Pico的特征设计比较简单，所以其抗噪声能力较弱，论文以高斯噪声测试Pico的抗噪声能力，并对比V-J和LBPs特征，结果如下：

可以看出，随着噪声级别的提升，Pico的召回率迅速下降。

论文持观点表示在现代摄像设备上，高模糊图像比较罕见，所以该测试并不是很有意义，但是在我们的测试中发现，Pico不仅对模糊图像鲁棒性较差，对遮挡和曝光图像的鲁棒性同样较差。

目前在目标特征提取上，主要方法有如下五种：

以这五种特征为基础，又演变出众多其它特征提取方法，分支如下

• HOG

  DPM, SIFT, PCA-SIFT, SURF

• LBP

  tLBP, dLBP, mLBP, Multi-block LBP, VLBP, RGB-LBP.

• Haar-like
• CNN
• 基于像素点比较

  Pico, NPD

新的特征选取：

NPD同样是基于像素点之间的比较，但是其设计相较于Pico的二值比较来说更为复杂，其计算方式如下：

该特征有以下几个特点：

1. 其特征是反对称的，也就是说 f (x, y) 或者f (y, x) 都可以表述 x 和 y 两点的特征，举个例子来说，对于一张 p = h*w 大小的图片，其特征池大小为 p * (p-1)/2 。
2. 其特征是有符号的，也就是说其特征表述是有方向性的。
3. 其特征是尺度鲁棒的， 也就是说由于其特征分子是两像素点差值，所以对于光照具有较强的鲁棒性。
4. 其特征值是归一化的。

最后指出，通过特征池是可以重建出原图的，也就是说特征池包含了原图片中的所有信息。

新的树形结构：深度二次树（Deep Quadratic Tree） ：

以前的树形结构存在的局限，主要是以下两点：

1. 没有获取到不同特征维度之间的联系。
2. 简单的阈值设置忽略了其树内的分支流动顺序信息。

提出一种新的树内节点分裂计算方法：

其中，t为分裂阈值，联系一次二次方程的特性，通过设置系数，该函数用来检测x是否处于 [θ1 , θ2 ] 中， θ1 , θ2是两个已知的阈值，相比于 x < t 单边界比较, 该计算方法考虑到了两个边界 ，实现了一种更佳的分割策略。

由NPD这种特征设置，可以获得三种特征结构，分别是：

Eq（3）和Eq（4）分别表示了x的亮度低于y和x的亮度高于y（分别如下图f1和f2所示），这两种结构用传统的 x < t 这种方式就可以表达，但是对于Eq（5）来说， x < t 这种方式明显不可以，那么为何要提出Eq（5）这种结构呢？

如上图 f3 所示，对于脸部和背景图片的比较来说，其可能是脸部比背景暗也有可能比背景亮，所以单纯Eq（3）和Eq（4）这两种结构明显是不足以描述这种情况的，因此Eq（5）显得尤为重要，也因此要采用二次树这种结构。

在实践中，相比于 Eq（2）这种形式，更多的是将特征离散化到L大小的空间上（论文设置L＝256），然后通过穷举找出两个最优阈值。

NPD算法实现

新的算法采用了新的架构模式，采用C++ 作为编程语言，之前的代码过于简单，pico代码中存在着多处使用全局变量，对内存消耗大的问题，新的代码结构更加清晰，注释更加完善，架构更加稳定。

不同于pico的Gentle-boost结构，NPD采用soft-cascade级连结构，在每一层过滤负例图片。

算法采用三层架构模式：

1. 最外层是一个wraper，用于调用训练，图片检测与实时监测。
2. 中间层是Detector容器，其成员变量包含了model信息，成员函数包含了窗口检测、模型读写，以及训练决策树stage的一系列操作。
3. 最内层是单棵树的训练内核，代码精简高效，在训练过程中频繁掉用，迭代训练单棵树，最后组成检测器的多层stage。

三层架构之外，数据单独存储，不依托于任意一层，在每层之间传递调用，保持着良好的独立性，权值与得分以及图片信息分为正例负例分别保存，之间相互独立又有着一致的类型，使得操作简便，训练流畅。

配置文件也独立于所有文件之外，在整个程序中静态存在一个option类且不可修改，保证配置文件的统一性，并可在程序任意处读取。

类图：

重新训练模型

1、数据的选择

训练数据采用AFLW，对所有原图做变换，最终训练过程中生成20万正例，负例的生成采用之前生成的无人脸背景图替换掉AFLW所有人脸图片，每轮做随机采用，生成20万负例

左半部分为正例图片，右半部分为负例图片，所有负例会在负例图片上随机采样，最终所有图片都会被转为灰度格式。

2、参数设置

recall为1，不过滤掉任意正例图片，也就是说每一轮的阈值设置为正例最低score。

最大分类器数量为1500个。

每个弱分类器的深度最深为8层。

模版大小为24*24。

权重最大值为100。

每个弱分类器最小叶子数量为100。

3、训练环境

采用16核线下机训练，内存7G，单层训练时间大概为250秒，预计整个训练流程持续三到四天。

4、训练结果

测试与调优

模型训练结果：

从结果来看，随着stage的增加，曲线正在收敛，但是收敛速度逐渐变慢，依次收敛速度，很难取得论文中模型的效果，推测问题出在负例采样上，因为采样方式采取随机patch，导致某些patch被多次采样，越到后期情况约为严重，所以导致了过拟合的情况，需要修改负例采样方式，降低负例拟合度，并重新训练模型。

改进：

1、修改mining策略为滑窗，随机尺度与步长。

2、初始负例采用hard样本。

模型训练结果：

可以看到，结果有了明显改善，FP的收敛明显提高，但是FP在150时，提升速度很慢，有停滞趋势，且每轮mining时间过长，到后面stage的训练过程显得难以为继，并且由于初始的hard负例有拟合性，需要重新采集hard样本，修改mining策略为周期mining，重新训练。

最终训练结果：

最终的调优总结：

1、修改NMS算法，采用score作为权重，合并重合人脸区域，对最终的定位有明显帮助。

2、拟合人脸框为矩形可辅助曲线提升。

3、尽量采用指针，少用vector，减少数据拷贝，能有效提升检测速度。

最后附上Git地址：https://github.com/wincle/NPD