stm32软件模拟IIC读取PX4FLOW光流传感器数据

这段时间在做全国光电设计大赛，用到了px4的px4flow光流传感器，用软件模拟iic读取数据不定期会导致px4flow死机，查了资料和光流的源码，发现这个光流用了stm32的硬件iic，所以对软件模拟iic的时序要求可能更高一点所以在原子哥的iic程序上做了修改，代码测验后已经不会死机，做个笔记，保存一下。

  1 #include "myiic.h"
  2 #include "delay.h"
 15
 16 //初始化IIC
 17 void IIC_Init(void)
 18 {
 19 　　GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 20
 21   　RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOB时钟
 22
 23   //GPIOB10,B11初始化设置
 24    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
 25    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
 26    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
 27    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
 28    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
 29    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化
 30    IIC_SCL=1;
 31    IIC_SDA=1;
 32 }
 33 //产生IIC起始信号
 34 void IIC_Start(void)
 35 {
 36     SDA_OUT();     //sda线输出
 37     IIC_SDA=1;
 38
 39     delay_us(1);
 40
 41     IIC_SCL=1;
 42     delay_us(2);                                                                                //4
 43     IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
 44     delay_us(2);                                                                                    //4
 45     IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据
 46 }
 47 //产生IIC停止信号
 48 void IIC_Stop(void)
 49 {
 50     SDA_OUT();//sda线输出
 51     IIC_SCL=0;
 52
 53     delay_us(1);
 54
 55     IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 56     delay_us(2);                                                                                    //4
 57     IIC_SCL=1;
 58
 59     delay_us(1);
 60
 61     IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
 62     delay_us(2);                                                                           //4
 63 }
 64 //等待应答信号到来
 65 //返回值：1，接收应答失败
 66 //        0，接收应答成功
 67 u8 IIC_Wait_Ack(void)
 68 {
 69     u8 ucErrTime=0;
 70     SDA_IN();      //SDA设置为输入
 71     IIC_SDA=1;
 72     delay_us(1);                                                                        //1
 73     IIC_SCL=1;
 74     delay_us(1);                                                                        //1
 75     while(READ_SDA)                 //可能可以把数搞大点
 76     {
 77         ucErrTime++;
 78         if(ucErrTime>250)
 79         {
 80             IIC_Stop();
 81             return 1;
 82         }
 83     }
 84     IIC_SCL=0;//时钟输出0
 85     return 0;
 86 }
 87 //产生ACK应答
 88 void IIC_Ack(void)
 89 {
 90     IIC_SCL=0;
 91
 92     delay_us(1);
 93
 94     SDA_OUT();
 95     IIC_SDA=0;
 96     delay_us(2);                                                                    //2
 97     IIC_SCL=1;
 98     delay_us(2);                                                                    //2
 99     IIC_SCL=0;
100 }
101 //不产生ACK应答
102 void IIC_NAck(void)
103 {
104     IIC_SCL=0;
105
106     delay_us(1);
107
108     SDA_OUT();
109     IIC_SDA=1;
110     delay_us(2);                                                                    //2
111     IIC_SCL=1;
112     delay_us(2);                                                                    //2
113     IIC_SCL=0;
114 }
115 //IIC发送一个字节
116 //返回从机有无应答
117 //1，有应答
118 //0，无应答
119 void IIC_Send_Byte(u8 txd)
120 {
121     u8 t;
122     SDA_OUT();
123     IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
124     for(t=0;t<8;t++)
125     {
126         IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
127         txd<<=1;
128         delay_us(2); //对TEA5767这三个延时都是必须的  //2
129         IIC_SCL=1;
130         delay_us(2);                                                                        //2
131         IIC_SCL=0;
132         delay_us(2);                                                                        //2
133     }
134 }
135 //读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK
136 u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
137 {
138     unsigned char i,receive=0;
139     SDA_IN();//SDA设置为输入
140     for(i=0;i<8;i++ )
141     {
142         IIC_SCL=0;
143         delay_us(2);                                                             //2
144         IIC_SCL=1;
145         receive<<=1;
146         if(READ_SDA)
147             receive++;
148         delay_us(2);                                                                        //1
149     }
150     if (!ack)
151         IIC_NAck();//发送nACK
152     else
153         IIC_Ack(); //发送ACK
154     return receive;
155 }

空行间隔的为新增延时，和注释不一样的为改了的延时