机器人ROS系统学习随笔->3《ROS机器人系统设计URDF模型优化》

什么是机器人 机器人的组成: 控制系统 系统实现 外部传感器 系统构建--摄像头的实现 参数的设置: kinet链接 lunch文件: 激光雷达的连接 注意想要显示在rviz中要在命令行输入: 1 roslaunch rplidar_ros view_rplider.launch 系统架构完整示例 URDF机器人建模 <link>标签 <joint>标签 <roboot>标签 功能包创建 launch文件配置 在做自己模型的时候基本是只需要修改第一行. 机器人创建一 机

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹.所有文件放到一个文件系统下,ROS开发所有工程,称为工作空间. 1.创建工作空间 workspace工作空间: 文件夹: src:代码空间(所有工程包源码) build:编译空间(编译产生的中间文件) devel:开发空间(较常用,编译完成后所生成的可执行文件) install:安装空间(与devel作用基本相同在ros2中合成了一个文件夹) 工作空间结构: 创建工作空间: 编译工作空间: 编译后无措,基于c_make开发的封装ros用.不会编译源码,

为什么要有ROS2-ROS1是什么 ROS1的局限 ROS1的困境 ROS2的曙光 ROS2的版本进化 ROS2是什么 ROS2的目标 ROS2的架构 DDS是什么 ROS1的通信模型 ROS2的通信模型 ROS2的质量服务原则QoS ROS2的编译系统 如何安装ROS2 最新的ros2安装:https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/#installationguide.根据指示安装,推荐Debian安装.支持官网同步更新. 可以在ros2官网上找.

一.概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系.速度关系和加速度关系.比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的<机器人技术基础>下载网址在这.本篇博文将从刚体的位姿描述讲起,逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤,结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型,并编写一个逆运动学运动学求解的程序. (1)位姿描述 我们知道,刚体在世界坐标系里需要通过位置和姿态两个维度来描述.首先,位置描述很容易理解,就是坐标,例如点P的位姿通过坐标Px,Py,Pz来描述,如下所示. 目前

注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo. 1.  源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写. 一.转换矩阵 经过上一篇博客介绍,我们已经获得了Rob一个手臂的D-H参数表,如上表所示,我们要把这些参数转换成相邻坐标系的转换矩阵,D和H两位老前辈已经推导出通用公式了,通用公式如图1,其中cθi = cos(θi) ,sθi =  sin(θi ).这是一个4x4的矩阵,它表征了相邻两个坐标系的位置和姿态两个维度的转换关系,具体说明见上一篇博文. 图1 套用图1中的公

注:本篇博文全部源码下载地址为:Git Repo传送门. 1. 下载到本地后解压到当前文件夹然后运行:catkin_make 编译. 2. 源码是在 Ubuntu14.04 + Indigo 环境下编写. 前面博文已经介绍了机器人平台的机械结构设计.嵌入式硬件平台的搭建等内容,从本片开始介绍本开源机器人平台ROS系统的相关程序,主要有: ROS系统建模: Gazebo仿真: ROS系统机器人SLAM框架: SLAM中Gmapping和地图构建: SLAM中AMCL算法: 机器人正逆运动学: 路径

书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第一章主要包括ROS简介和安装等,这里补充一些知识点,扩充书本内容. 第1页: ubuntu系统的安装,推荐镜像地址:http://cdimage.ubuntu.com/ 依据需要可以下载最适合自己版本并搭配对应的ROS.这里推荐LTS,长期支持版本. 更多内容查看Ubuntu官网及相关论坛:https://www.ubuntu.com/ 第2页: ROS支持非常多的机器人,可以参考:ht

本机器人机械结构设计相关的所有设计文件下载地址为:传送门  其中包含:三维造型设计文件(所有零件+装配效果)(tips:基于Solidworks 2015 绘制) 非标加工的零件图纸(PDF格式+Dwg格式) 本开源机器人项目首要目的是让感兴趣的朋友花很少的钱就能玩转功能简单的机器人,了解机器人的搭建过程并学习ROS系统(如机器人SLAM),因此结构设计的目标和原则很明确:设计一款轮式机器人,满足功能要求的基础上尽量做到成本低廉,总之花小钱多办事. 例如,最终笔者在非标准金属加工件的的总投入是1

在ROS官网,已经给出了详细的教程.下面我就般一下砖,把相应的操作写到这里.官方网址:http://wiki.ros.org/cn/ 安装ROS系统 indigo在ubuntu上的安装教程.官网:http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu 1. 添加sources.list 配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件. ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04).