ubuntu16.04下跑通LSD-SLAM的过程记录

第一步：首先安装ROS kinetic：

　　参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211

　　　　　 https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/52549872

　　安装前的准备工作

　　　　1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"

　　　　　　打开系统设置->软件与更新：

　　　　　　确保"restricted"，"universe"和"multiverse"这三个选项被勾选。

　　　　　　然后更改download from:在下拉框中选择其他站点->选择最佳服务器->选择服务器。

　　　　2.设置软件源：sources.list

　　　　　　键入命令：　　　　

sudo sh -c ‘echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

　　　　3.设置 keys

　　　　　　键入命令：　

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

　　开始安装：　

　　　　1.更新软件及安装

1 sudo apt-get update
2 sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop-full

　　　　报错：E: 无法定位软件包 ros-Kinetic-desktop-full
　　　　  解决：后来发现应该是sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full.怎么样，有没有发现什么？把‘k’敲成‘K’啦.犯的错都是经验，虽然有些菜……

　　　更正后：

1 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　　　不过又报错：

　　　　解决方法：　

1 sudo apt-get update
2 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
3 sudo apt-get instal lros-kinetic-simulators 

　　　  再输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　　　　问题解决。

　　　安装完可以查看可用的package（有什么用呢？？）

apt-cache search ros-kinetic

　　　2.初始化 rosdep　

1 sudo rosdep init
2 rosdep update

　　　3.环境配置　　　

1 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc

　　　　报错：

　　　　错误原因：还是这个K！！！而且你会发现这个命令输错了有多么可怕。这个报错会在只要你打开一个终端时就会出现，重启？不管用的

　　　  所以现在我们来彻底解决它（解决方法在网上找的……：https://blog.csdn.net/qq_31077649/article/details/72676392）　　

　　　　解决：

　　　　　　在终端输入：gedit .bashrc

　　　　　   在打开文件的最后找到bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash将Kinetic的K改成小写即可，删除重复的多余配置，在终端重新输入：

1 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
2 source ~/.bashrc

　　　4.安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

　　    5.测试ROS安装是否成功

roscore 

　　　　出现这样的结果，说明安装成功。

第二步：安装LSD-SLAM

原文地址：https://www.cnblogs.com/cc111/p/9382694.html