S5PV210大概的启动过程
1.大体的启动过程如下：
第零步：设置OM PIN引脚，就可以选择启动方式了，譬如从SD卡启动，emmc启动，norflash启动等等，我们这里假设从SD卡启动。
第一步：IROM内的代码（BL0）对SOC进行初步的初始化工作
第二步：从SD卡中复制BL1到SOC内的SRAM，执行BL1内的代码
第三步：从SD卡中复制BL2到SOC内的SRAM，执行BL2内的代码（作用：初始化SDRAM控制器，那样我们就可以用DDR内存了）
第四步：把我们的操作系统OS复制到SDRAM中
第五步：我们在BL2中进行一个长跳转，跳转到SDRAM中去执行程序，这样我们整个启动过程就完成了。
2.大体流程的具体实现过程
（0）设置OM PIN引脚，选择启动的介质（图为部分截取）
从图上我们可以看到，只要我们的OM[0-5]设置为：100000或000000（1代表的就是供电，0代表接地）的时候，我们就选择了essd介质的启动方式
当我们OM[0-5]设置为：001100或者101100的时候，我们选择的就是SD/MMC的模式。这就看你需要什么启动方式了。
我的开发板（九鼎X210）支持SD卡启动和USB启动：
SD卡启动：001100或者101100
USB启动：1XXXX1（x表示没有）
所以，我们在切换的时候，只需要在SD卡的基础上进行改动（因为OM[1-4]位为什么并不影响USB启动的），拨动引脚OM5就可以了，OM为1就是USB启动，OM为0就是SD卡启动。
（1）IROM代码所做的工作
第一步：关看门狗
第二步：初始化iCache
第三步：初始化栈区域
第四步：初始化堆区域
第五步：初始化块设备拷贝功能
第六步：初始化PLL并设置系统时钟
第七步：检查OM PIN引脚，看看从哪种介质（如SD/MMC）中复制BL1到SRAM，这里就和第零步的工作相照应了，选择了启动方式了
第八步：检查BL1中的checksum，如果checksum失败，就尝试以第二种启动方式启动（SD/MMC 通道2）
第九步：检查是不是安全模式启动（这步比较少应用）
第十步：跳到BL1的起始地址去执行程序
以上就是IROM所做的工作。具体的图示如下：
从上图我们可以看到，我们的启动凡事可以有6种，找到启动方式后，就从那介质中复制BL1到SDRAM中，然后执行BL1，,执行完BL1之后，查看它是不是唤醒状态，不是就载入BL2到SRAM中，然后就不是安全模式，就跳转到BL2执行，然后判断是不是唤醒状态，不是就开始初始化DRAM了，然后就把操作系统OS载入到DRAM中，之后就跳转到DRAM中去了，然后就是操作系统启动了。（这里就是后面步骤的示意图了）
第二种情况：我们的第一种启动方式不成功，进入到第二种启动方式去执行程序的过程。
从上图我们可以看到：第一种启动方式失败之后，就会跳转到第二种启动方式，然后检查checkSum（校验和），如果正常的话，就跳转到从第二种启动介质里面复制过来的BL1去执行，如果不正常，就跳转到了串口启动的方式去执行，串口成功的话，那就跳转到串口上传过来的BL1去执行，还是不行的话，就跳转到USB启动的方式去执行，可以就跳转到USB下载下来的BL1执行，还是不行的话就是启动失败了。
最后：我们的文档还涉及了一些其他的具体的内容，如：USB/UART启动模式(注意：UART模式启动的时候，只是支持UART2这个接口，我们不要接错了)的设置的一些内容，还有SRAM内存映射的区域，还有从SD卡等内存介质中复制BL1到SRAM中需要用到的一些函数，还有一些时钟设置的内容。
因为进行裸机实验的时候，需要用到USB启动的方式，还有后面的SRAM内存映射的一些内容，所以下面就顺带介绍一下这些内容。
首先是：USB启动模式
1.我们可以使用DNW工具，看看我们的USB是否接好（看到上面的USB:OK字样）
2.设置好具体的值：波特率是115200，你用的是哪个COM端口，就设哪个COM端口，具体的COM端口可以看右键我的电脑->管理->设备管理器->usbdnw处
3.下载具体的程序就好了
注意：因为我们的UART/USB启动模式都不需要头校验的，所以，我们的下载地址是：0xD0020000，像SD卡那些的，需要头校验和的，他们的下载地址就是：0xD0020010
接下来就是：SRAM的内存映像了
看着这个图：我们就知道了我们的下载地址为什么是0xD0020000和0xD0020010了，因为SRAM的头地址就是这些。
Exception Vector Table:中断异常向量表
Heap：堆，申请堆的时候，在这里申请
Global Variable：全局变量放在这里
IRQ stack：中断模式下的栈
SVC stack：SVC模式下的栈，我们平时就是SVC模式下的，所以我们说的设置栈的时候，就是设置这里的栈
参考资料：朱老师物联网大教程
参考的IROM数据手册的翻译博客：http://blog.csdn.net/a627088424/article/details/9149671