【转】Android(4.2) Sensors 学习——G-sensor,Gyroscope驱动移植

原文网址：http://blog.csdn.net/nxh_love/article/details/11804841

本人对驱动可谓是一点不懂，鉴于公司目前高驱动的人手不够，所以我也只能两眼一抹黑硬上咯，最原来Android 4.1上的正常使用的驱动完整的移植到Android 4.2上。这篇文件讲记录自己一步一步移植过程，已备不时之需。在移植前，先来高明白android 支持那些Sensors，即Sensors种类和功能。

Sensors 种类和功能

从Android 官方的API可以找到Android 支持的sensor类型如下：

类型 描述
ACCELEROMETER  （加速度传感器）   又名G-sersor，侦测物体的加速度，利用装置内配置的两个电容点，并在电容点之间放置一个导电且可晃动物质，通过侦测导电物质的移动改变电容点间的电压，借此计算感应器的状态。
 GRAVITY
（重力传感器）
 又名GV-sensor。
   GYROSCOPE
  (陀螺仪传感器)		 又名Gyro-sensor角速度器，利用内部震动机械结构侦测物体转动所产生的角速度，进而计算出物体移动的角度。侦测水平改变的状态，但无法计算移动的激烈程度。
    LIGHT
（光线传感器）		 侦测光线的强弱
MAGNETIC_FIELD
(磁力传感器)		 又名M-sensor。
PRESSURE
(压力传感器)		 返回当前的压强。
PROXIMITY
(距离传感器)		 侦测物体与传感器之间的距离。
HUMIDITY
(湿度传感器)  		 返回当前的湿度                                                                                             
ROTATION
(方向传感器)		 又名O-sensor
TEMPERATURE
(温度传感器)		 返回当前的温度

以上加速度传感器，重力传感器，陀螺仪传感器，光线传感器 是Android中最长用的Sensor了。下面介绍下G-sensor,Gyroscope驱动的移植。

G-sensor驱动code

通过咨询硬件同事，知道我们当前用的G-sensor是LSM303D，Gyroscope是L3GD2。接下来按照这两个关键grep查找。结果找到如下的驱动相关的文件：

[html] view plaincopy

  1. kernal_path/drivers/misc/lsm303d.c
  2. kernal_path/drivers/misc/l3gd20_gyr.c
  3. kernal_path/include/linux/i2c/l3gd20.h
  4. kernal/include/linux/input/lsm303d.h

限于对公司负责的态度，给出相对的文件路径。接下来肯定要修改Makefile：

kernal_path/drivers/misc/Makefile：

[html] view plaincopy

  1. obj-$(CONFIG_SENSORS_LSM303D)   += lsm303d.o
  2. obj-$(CONFIG_ST_L3GD20_GYR) += l3gd20_gyr.o

修改Kconfig：

kernal_path/drivers/misc/Kconfig:

[html] view plaincopy

  1. config SENSORS_LSM303D
  2. tristate "LSM303 sensor driver"
  3. depends on I2C=y
  4. help
  5. Say yes here to support the sensor
  6. config ST_L3GD20_GYR
  7. tristate "L3GD20_GYR gyroscope sensor support"
  8. depends on I2C=y
  9. help
  10. If you say yes here you get support for ST‘s
  11. gyroscope sensors L3GD20_GYR.

关于Makefile中CONFIG_SENSORS_LSM303D，CONFIG_ST_L3GD20_GYR它是编译生成.config中读取的。关于Makefile，Kconfig，.config请参见Kconfig,Makefile 和 .config 。找到编译生成.config的原配置文件defconfig。
修改defconfig：

kernal_path/configs/XXX_defconfig:

[html] view plaincopy

  1. CONFIG_SENSORS_LSM303D=y
  2. CONFIG_ST_L3GD20_GYR=y

注册I2C：

上面Kconfig中提到depends on I2C =y,它既然依赖I2C,那肯定需要让I2C知道的它的存在，现向I2C注册LSM303D，L3GD2信息。

[html] view plaincopy

  1. #ifdef CONFIG_SENSORS_LSM303D
  2. {
  3. I2C_BOARD_INFO("lsm303d",  0x1d),
  4. },
  5. #endif
  6. #ifdef CONFIG_ST_L3GD20_GYR
  7. {
  8. I2C_BOARD_INFO("l3gd20_gyr",  0x6a),
  9. },
  10. #endif

这里面的0x1d，0x6a是I2C中注册的节点。关于这点，我们后面在细说（注1-1）。

G-sensor HAL

这一部分直接从android4.1 copy到android 4.2，路径放在hardware/sensors/ST_lsm303d/，查看它的Makefile发现它最后编译生成一个sensor.so的文件，存在在system/lib/hw中以供上层条用。要把这个sensor.so包含到img文件中，需要在

[html] view plaincopy

  1. PRODUCT_PACKAGES += \
  2. sensors.amlogic

这里提出如下两个文件：

hardware/sensors/ST_lsm303d/AccSensor.cpp

hardware/sensors/ST_lsm303d/GyroSensor.cpp

打开后有个宏定义：

[html] view plaincopy

  1. <pre name="code" class="html">#define INPUT_SYSFS_PATH_ACC "/sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/"
  2. #define INPUT_SYSFS_PATH_GYRO "/sys/devices/i2c-1/1-006a/"</pre>

这里有1-001d，1-006a，关于这点，我们后面在细说（注1-2）。
sensor权限

从上面两个宏定义可以看出，它要访问的sys/devices/i2c-1/的文件，那就需要给它一个权限啦。在init.rc中改变这两个文件的权限：

[html] view plaincopy

  1. chmod 0666 /dev/mpu
  2. chmod 0666 /dev/mpuirq
  3. chmod 0666 /dev/timerirq
  4. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/pollrate_us
  5. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/enable_device
  6. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/pollrate_us
  7. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/enable_device
  8. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/pollrate_ms
  9. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_device
  10. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/range
  11. chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_polling

在这里也提到了1-001d，1-006a，关于这点,后面在细说（注1-3）。

在进行Android CTS测试时，会有sensor的features项目。这时也需要配置些文件：

[html] view plaincopy

  1. PRODUCT_COPY_FILES += \
  2. frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.accelerometer.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.accelerometer.xml
  3. frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.compass.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.compass.xml \
  4. frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.gyroscope.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.gyroscope.xml \

它不仅是Android CTS feature，同时也决定这运行于此平台上APPS有没有这些相关的权限。打开文件android.hardware.sensor.accelerometer.xml：

[html] view plaincopy

  1. <!-- Feature for devices with an accelerometer sensor. -->
  2. <permissions>
  3. <feature name="android.hardware.sensor.accelerometer" />
  4. </permissions>

注1-1，注1-2，注1-3

这三个地方的1-001d，1-006a必须一样。否则sensor没功能。至于1-001d，1-006a这个值是怎么来的，暂时还不知道。

时间： 2024-10-07 15:41:31

【转】Android(4.2) Sensors 学习——G-sensor,Gyroscope驱动移植的相关文章

AM335x(TQ335x)学习笔记——Nand&amp;&amp;网卡驱动移植

移植完成声卡驱动之后本想再接再励,移植网卡驱动,但没想到的是TI维护的内核太健壮,移植网卡驱动跟之前移植按键驱动一样简单,Nand驱动也是如此,于是,本人将Nand和网卡放在同一篇文章中介绍.介绍之前先感慨一下:TI的维护的内核真的很健壮,DTS真的很强大. 1. Nand驱动移植 阅读TQ335x的原理图可知,TQ335x的Nand连接到了GPMC上,且都是使用的相应引脚的MODE0复用功能,AM335x上上电复位后这些引脚的默认状态就处于MODE0模式,故无需进行pinmux设置,原始的DT

AM335x(TQ335x)学习笔记——WM8960声卡驱动移植

经过一段时间的调试,终于调好了TQ335x的声卡驱动.TQ335x采用的Codec是WM8960,本文来总结下WM8960驱动在AM335x平台上的移植方法.Linux声卡驱动架构有OSS和ALSA两种架构,目前最常用的架构是ALSA,本文也使用ALSA架构对WM8960驱动进行移植. ASoC是对ALSA驱动架构的进一步封装.ASoC将ALSA驱动中的各模块抽象为三部分:Platform.Codec和Machine.Platform主要是平台硬件驱动,包括SoC的IIS模块.DMA等,在本文中

Android Window PhoneWindow Activity学习心得--第三弹

Android Window  PhoneWindow Activity学习心得--第三弹 前面 我们完成了从Activity到PhoneWindow的整体跨度 正如我们所知道的与Activity组件关联的一个应用程序窗口视图对象关联一个ViewRoot对象,而将 一个Activity组件的应用程序窗口视图对象与一个ViewRoot对象关联是通过该Activity组件所使用的 窗口管理器(WindowManager)来执行的. 在我们初始化DecorView完成之后,我们需要关联应用程序窗口视图

Android系统源码学习步骤

Android系统是基于Linux内核来开发的,在分析它在运行时库层的源代码时,我们会经常碰到诸如管道(pipe).套接字(socket)和虚拟文件系统(VFS)等知识. 此外,Android系统还在Linux内核中增加了一些专用的驱动程序,例如用于日志系统的Logger驱动程序.用于进程间通信的Binder驱动程序和用于辅助内存管理的匿名共享内存Ashmem驱动程序.在分析这些Android专用驱动程序的时候,也会碰到Linux内核中与进程.内存管理相关的数据结构. 因此,我们有必要掌握一些L

针对Android平台我们需要学习如何在Unity中调用Android的JAVA代码。

Unity for Android 比较特殊,Unity for IOS 打包是将XCODE工程直接交给开发者,开发者可以在工程的基础上继续添加新的视图,最后由开发者自行打包生成IPA包,发布程序.而Unity for Android打包直接生成APK包,等于说源代码开发者是看不到的,但是Unity的自身确实有些局限,针对Android平台我们需要学习如何在Unity中调用Android的JAVA代码.本章我们的目标是使用Unity的脚本打开Activity.首先我们创建一个普通的Android

C#程序员学习Android开发系列之学习路线图

通过前面的3篇博客已经简单的介绍了Android开发的过程并写了一个简单的demo,了解了Android开发的环境以及一些背景知识. 接下来这篇博客不打算继续学习Android开发的细节,先停一下,明确一下接下来的学习目标以及学习路线. 一.对Android开发的基本认识 1.Android原生开发是基于Java语言的,由于我比较擅长C#,所以对Java语言本身不太熟练,需要加强Java语言基础的练习,这一块我会穿插到具体的知识点练习当中,并且在必要的地方给出与C#语言的对比(其实基本上在语法层

quick cocos 或者 Cocos2dx 项目下的Android.mk文件的学习

android.mk文件的作用:编译需要的cpp文件,生成.so动态库,供android端调用. 先上一个android.mk文件: 第一次创建项目,在Android平台编译时,都需要通过android.mk文件编译整个cocos2dx的库(第一次编译我们需要等待很长的时间.....). 首先知道$(call import-module,dir_name)的作用,然后顺着lib/proj.android目录继续找对应目录下的android.mk文件 类似于递归一样,把所有目录下的android.

Android 上能提高学习工作效率的应用

在知乎上有朋友问 Android 上能提高学习.工作效率的应用有哪些?我给他们的推荐获得了最多赞同.以后会不断完善更新此贴. Any.do :规划日程,各平台都有. Evernote:记笔记,各平台都有. OneNote:这个也不错,特别是文档功能很强大,微软有Office基因啊,但同步有点慢... Quora:问答SNS网站客户端 ,看问题学英语感觉不错 Pocket:稍候阅读软件,各平台都有,chrome有插件,自定义快捷键chrome上快速保存文章,Android上各App都可以分享到Pl

android金阳光自动化测试——学习历程：电池续航上&amp;&amp;下

章节:自动化基础篇——电池续航自动化测试上&&下 网易云课堂: http://study.163.com/course/courseLearn.htm?courseId=712011#/learn/video?lessonId=878098&courseId=712011 http://study.163.com/course/courseLearn.htm?courseId=712011#/learn/video?lessonId=878099&courseId=7120