Publisher
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker"); //1．启动该节点 ２．并设置其名称（名称要唯一）
ros::NodeHandle n; ／／设置节点句柄
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
／／将节点设置成发布者，并将所发布主题的类型和名称告知节点管理器。
第一个参数是消息的名称，设置为 message；
第二个参数是缓冲区的大小。如果主题发布数据速度较快，那么将缓冲区设置为 1000 个消息
ros::Rate loop_rate(10); ／／发送数据的频率10Hz
while (ros::ok()) //收到Crtl+C消息或者ROS停止运行，ros::ok()库会执行停止节点运行命令
{
／／创建一个消息变量（消息的类型必须符合发送数据的要求）
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); ／／ROS_INFO and friends are our replacement for printf/cout.
chatter_pub.publish(msg); ／／就这样，消息被发布了。
ros::spinOnce(); ／／若有Subscriber出现，ROS就会更新和读取所有主题
loop_rate.sleep(); ／／按照10Hz的频率把程序挂起。（Ｗｈｙ？？？）
++count;
}
return 0;
｝
ROS Node
１）在一个机器人软件中，有各种各样的node。别抢答，各种各样不是指localization，slam ，action这些功能的多种多样，而是指有消息的生产者，消费者，以及消费又生产的深加工者。先插一句吧，这次讨论涉及到这样的一个问题，在用ros构建一个机器人软件时，仅仅从功能划分的角度来构建node是否合适。是否还需要考虑让消息的流动更顺畅，让node更简洁高效呢？先说node是怎么跑的吧。当你建立一个node后，要么它按照一个固定的周期运行，要么它阻塞等待事件发生，由事件驱动运行。无论是那种，node都要干活，node干的什么活呢？callback queue里的活。这个callback queue里的callback是哪里来的呢？常见的是subscriber的callback，当然还有其他的，包括publisher的，service的。那这些callback是什么时候被调用的呢。那就是spin（）或者spinonce（）。spin调用在queue 里所有的availiable的callback，如果没有availible的，它就阻塞。spinonce，显然只调用一次，看看有没有准备好的callback，有就调用，没有就返回。那什么是availible的、准备好的呢？对于subscribe，准备好的就是那些有新消息的subscriber的callback。现在如果你明白了上述node的运行机理。你在感到舒服之余，请准备接收心烦的问题。1）第一个问题就是，如果subscriber没有收到新消息，那么它的callback就不会被执行。如果你想每次都运行callback呢？对不起，没办法，不是virgin我不娶。
2）第二个问题，callback执行有个timeout值，如果设置不合理，要么费时，要么callback被中止。被中止呀，兄弟们，多可怕，万一是一个重要逻辑的一环呢？今天就聊到这里，最后送点福利，如果你想实现事件触发的node就用spin；如果你要固定周期的node，那就用spinonce+sleep，但一定要牢记，在每个周期里不是所有callback被执行。
Subscriber
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
／／每次该节点收到一条消息都会调用此函数，我们就可以使用或者处理数据。
ROS_INFO()函数用于命令行打印数据
（现在在这里面我们把收到的数据在命令行打印出来。）
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
／／创建一个订阅者，并从topic获取以chatter为名的消息数据。
设置缓冲区１０００
处理消息的回调函数为chatterCallback（）
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
／／ros::spin();库是node 读取数据的消息响应循环，当消息到达的时候，回调函数被调用。
Ctrl+C时，node退出消息循环
ros::spin();
return 0;
｝
编译节点
The generated CMakeLists.txt should look like this：
添加代码：
