算法：Astar寻路算法改进，双向A*寻路算法

早前写了一篇关于A*算法的文章：《算法：Astar寻路算法改进》

最近在写个js的UI框架，顺便实现了一个js版本的A*算法，与之前不同的是，该A*算法是个双向A*。

双向A*有什么好处呢？

我们知道，A*的时间复杂度是和节点数量以及起始点难度呈幂函数正相关的。

这个http://qiao.github.io/PathFinding.js/visual/该网址很好的演示了双向A*的效果，我们来看一看。

绿色表示起点，红色表示终点，灰色是墙面。稍浅的两种绿色分别代表open节点和close节点：

当路径通过狭窄通道时，如果起点离通道较近，则很容易找到了终点，把起点和终点交换一下，如图：

可以注意到，被查找的节点多了不止一倍。

我们可以认为，终点在狭窄地带是最差结果，在开阔地带是最优结果。再来看看双向A*算法的寻址：

可以看到，和单向的最优结果是很接近的。

观察浅绿色寻路节点我们可以注意到，当open节点第一次接触到之后，中止了查找。

根据该思路，实现算法如下：

        while (true) {
            minFNode = anra.AStarUtil.findMinNode(openList);
            openList.removeObject(minFNode);
            if (!closedList.contains(minFNode))
                closedList.push(minFNode);

            if (closedList.length > 500) {
                return;
            }
            if (minFNode == null || minFNode.equals(endNode))
                break;
            anra.AStarUtil.search(this, minFNode, openList, closedList, endNode);
            BIminFNode = anra.AStarUtil.findMinNode(BIopenList);
            BIopenList.removeObject(BIminFNode);
            if (!BIclosedList.contains(BIminFNode))
                BIclosedList.push(BIminFNode);

            if (BIclosedList.length > 500) {
                return;
            }
            if (BIminFNode == null || BIminFNode.equals(startNode))
                break;
            anra.AStarUtil.search(this, BIminFNode, BIopenList, BIclosedList, startNode);
            for (var i = 0; i < openList.length; i++) {
                for (var j = 0; j < BIopenList.length; j++) {
                    if (BIopenList[j].equals(openList[i])) {
                        BIminFNode = BIopenList[j];
                        minFNode = openList[i];
                        middleNode = minFNode;
                        break;
                    }
                }
                if (middleNode)
                    break;
            }
            if (middleNode)
                break;
        }

    findMinNode:function (openList) {
        if (openList.length == 0)
            return null;
        else if (openList.length == 1)
            return openList[0];
        openList.sort(function (a, b) {
            return a.f() - b.f();
        });
        return openList[0];
    },
    /*搜索*/
    search:function (router, node, openList, closedList, endNode) {
        var nodes = this.findAroundNode(router, node);
        if (nodes == null)
            return;
        for (var i = 0; i < 8; i++) {
            if (nodes[i] == null || nodes[i].level == null)continue;
            nodes[i].g = (i > 3 ? nodes[i].level[0]
                : nodes[i].level[1]) + node.g;
            nodes[i].h = this.caculateH(nodes[i], endNode);
            if (closedList.contains(nodes[i])) {
                continue;
            }
            if (!openList.contains(nodes[i])) {
                openList.push(nodes[i]);
                nodes[i].parent = node;
            } else {
                var idx = openList.indexOf(nodes[i]);
                var n = openList[idx];
                if (nodes[i].g < n.g) {
                    openList.remove(idx);
                    closedList.push(n);
                    nodes[i].parent = n.parent;
                    openList.splice(idx, 0, nodes[i]);
                }
            }
        }
    },
    /*查找指定节点周围的可用节点*/
    findAroundNode:function (router, node) {
        if (node == null)return null;
        var nodes = [];

        nodes[0] = ANodeFactory.create(router, node.i, node.j + 1);
        nodes[1] = ANodeFactory.create(router, node.i, node.j - 1);
        nodes[2] = ANodeFactory.create(router, node.i + 1, node.j);
        nodes[3] = ANodeFactory.create(router, node.i - 1, node.j);

        nodes[4] = ANodeFactory.create(router, node.i - 1, node.j + 1);
        nodes[5] = ANodeFactory.create(router, node.i + 1, node.j - 1);
        nodes[6] = ANodeFactory.create(router, node.i + 1, node.j + 1);
        nodes[7] = ANodeFactory.create(router, node.i - 1, node.j - 1);

        return nodes;
    },
    caculateH:function (p, endNode) {
        return (Math.abs(endNode.i - p.i) + Math.abs(endNode.j
            - p.j))
            * p.level[0];
    },