1,状态记录:
目前的状态:
(1)STM32F405R程序下载没有问题,LED测试程序OK
(2)nRF51822 256K程序下载没有问题,LED测试程序OK
(3)STM32F405R驱动MPU9250没有问题,可以正确的读取到ID
(4)nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载,可以进入Bootloader,从手机端看到nRF51822
BLE的信息
(5)尝试测试PWM,使得电机4转起来,看上去转动也没有问题
(6)尝试通过ST-Link调试STM32F405R,没有问题
下一步需要调试的电路:
(1)买个锂电池,BQ24075电源控制电路;
(2)EEPROM器件买到之后,开始组装整个飞行器,试飞!
2,STM32F405R周边电路
(1)电机驱动电路,马达1~4分别使用PA1,PB11,PA15和PB9通过PWM功能控制空心杯电机的转动
(2)MPU9250加速度计陀螺仪传感器数据获取,使用I2C3接口,程序中使用STM官方的CPAL库函数驱动,IMU_SCL -- PA8,IMU_SDA
-- PC9
(3)LED驱动电路
LED_RED_L --> PC0,LED_RED_R
--> PC3
LED_GREEN_L --> PC1,LED_GREEN_R --> PC2
LED_BLUE_L --> PD2
(4)Debug接口,通过SWD接口调试
(5)外接8MHZ晶振,目前自己做的板子焊接的是16MHZ的晶振,参考这里修改晶振参数 http://blog.csdn.net/xingqingly/article/details/47068337
(6)EEPROM 24AA64FT-E/OT电路,E_SCL --> PB6,E_SDA --> PB7,不过这个芯片不好买,还要预定,郁闷!
(7)USB电路,MicroUSB接口
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