五、中断控制器

5.1 中断体系

  • ARM 体系的CPU 有 7 种工作模式

    • 用户模式(usr):ARM 处理器正常的程序执行状态
    • 快速中断模式(fiq):用于高速数据传输或通道处理
    • 中断模式(irq):用户通用的中断处理  
    • 管理模式(svc):操作系统使用的保护模式
    • 数据访问终止模式(abt):当数据或指令预取终止时进入该模式,可用于虚拟存储及存储保护
    • 系统模式(sys):运行具有特权的操作系统任务
    • 未定义指令中止模式(und):当未定义的指令执行时进入该模式,可用于支持硬件协处理器的软件仿真

  可通过软件来进行模式切换,或者发生各类中断、异常时CPU自动进入相应的模式。除用户模式外,其他6种工作模式都属于特权模式,

  • ARM体系的CPU有以下两种工作状态

    • ARM 状态:此时处理器执行 32 位的字对齐的 ARM 指令
    • Thumb 状态:此时处理器执行 16 位的、半字对齐的  Thumb  指令  

  ARM920T 有 31 个通用的 32 位寄存器和 6 个程序状态寄存器。这37个寄存器分位7组,进入某个工作模式就使用哪组寄存器。在ARM状态下,每种工作模式都有16个通用寄存器和1个(或2个,取决于工作模式)程序寄存器。如下图:

  

5.1.1 CPSR 寄存器

  CPSR 寄存器称为 当前程序状态寄存器

31 30 29 28     27 ~ 8   7 6 5 4 3 2 1 0
N Z C V 保留 I F T M4 M3 M2 M1 M0
                                   
N Negative/Less Than           I   IRQ disable
Z Zero                   F   FIQ disable
C Carry/Borrow/Extend           T   State bit  
V Overflow                 M0~4 Mode bits  

(1)条件码标志

  N、Z、C、V均为条件码标志位。它们的内容可被算术或逻辑运算的结果所改变,并且可以决定某条指令是否被执行。条件码标志各位的具体含义如下表所示:

标志位 含                                义
N 当用两个补码表示的带符号数进行运算时,N=1表示运算的结果为负数;N=0表示运算的结果为正数或零
Z Z=1表示运算的结果为零,Z=0表示运算的结果非零。
C 可以有4种方法设置C的值:
 -加法运算(包括CMP):当运算结果产生了进位时(无符号数溢出),C=1,否则C=0。
 -减法运算(包括CMP):当运算时产生了借位时(无符号数溢出),C=0,否则C=1。
 -对于包含移位操作的非加/减运算指令,C为移出值的最后一位。
 -对于其它的非加/减运算指令,C的值通常不会改变。
V 可以有2种方法设置V的值:
 -对于加减法运算指令,当操作数和运算结果为二进制的补码表示的带符号数时,V=1表示符号位溢出
 -对于其它的非加/减运算指令,V的值通常不会改变。
Q 在ARM V5及以上版本的E系列处理器中,用Q标志位指示增强的DSP运算指令是否发生了溢出。在其它版本的处理器中,Q标志位无定义

  在ARM状态下,绝大多数的指令都是有条件执行的;在THUMB状态下,仅有分支指令是条件执行的。

(2) 控制位

  CPSR的低8位(包括I、F、T和M[4:0])称为控制位,当发生异常时这些位可以被改变。如果处理器运行于特权模式时,这些位也可以由程序修改。

  • 中断禁止位I、F:置1时,禁止IRQ中断和FIQ中断。
  • T标志位:该位反映处理器的运行状态。当该位为1时,程序运行于THUMB状态,否则运行于ARM状态。该信号反映在外部引脚TBIT上。在程序中不得修改CPSR中的TBIT位,否则处理器工作状态不能确定。
  • 运行模式位M[4:0]:这几位是模式位,这些位决定了处理器的运行模式。具体含义如下表所示:
  • 保留位:CPSR中的其余位为保留位,当改变CPSR中的条件码标志位或者控制位时,保留位不要改变,在程序中也不要用保留位存储数据。保留位将用于ARM版本的扩展。
M[4:0] 处理器模式 ARM模式可访问的寄存器 THUMB模式可访问的寄存器
0b10000 用户模式 PC,CPSR,R0~R14 PC,CPSR,R0~R7,LR,SP
0b10001 FIQ模式 PC,CPSR,SPSR_fiq,R14_fiq~R8_fiq,R0~R7 PC,CPSR,SPSR_fiq,LR_fiq,SP_fiq,R0~R7
0b10010 IRQ模式 PC,CPSR,SPSR_irq,R14_irq~R13_irq,R0~R12 PC,CPSR,SPSR_irq,LR_irq,SP_irq,R0~R7
0b10011 管理模式 PC,CPSR,SPSR_svc,R14_svc~R13_svc,R0~R12 PC,CPSR,SPSR_svc,LR_svc,SP_svc,R0~R7
0b10111 中止模式 PC,CPSR,SPSR_abt,R14_abt~R13_abt,R0~R12 PC,CPSR,SPSR_abt,LR_abt,SP_abt,R0~R7
0b11011 未定义模式 PC,CPSR,SPSR_und,R14_und~R13_und,R0~R12 PC,CPSR,SPSR_und,LR_und,SP_und,R0~R7
0b11111 系统模式 PC,CPSR,R0~R14 PC,CPSR,LR,SP,R0~R74

5.1.2 SPSR---程序状态保存寄存器

  当切换进入其他模式时候,在SPSR种保存前一个工作模式的 CPSR 的值,当返回前一个工作模式时,可以将 SPSR 的值恢复到 CPSR中。

  当一个异常发生时,将切换进入相应的工作模式,这时,CPU 核将自动完成如下事情:

  1. 在异常工作模式的连接寄存器 R14 中保存前一个工作模式的下一条,即将执行的指令的地址。对于ARM状态,这个值是当前PC值加4或加8
  2. 将CPSR 的值复制到异常模式的 SPSR
  3. 将 CPSR 的工作模式位设为这个异常对应的工作模式
  4. 令 PC 值等于这个异常模式在异常向量表中的地址,即跳转去执行异常向量表中的相应指令。

  从异常工作模式退出回到之前的工作模式时,需要通过软件完成如下事情:

  1. 前面进入异常工作模式时,连接寄存器中保存了前一工作模式的一个指令地址,将它减去一个适当的值后赋值给 PC 寄存器
  2. 将 SPSR 的值复制给 CPSR

  

5.2 S3C2440 中断控制器

  CPU 运行过程中通过两种方法知道各类外设发生了某些不预期的事件:

  1. 查询方式:程序循环地查询各设备的状态并作出相应反应。
  2. 中断方式:当某事件发生时,硬件会设备某个寄存器;CPU 在每执行完一个指令时,通过硬件查看这个寄存器,如果发现所关注的事件发生了,则中断当前程序流程,跳转到一个固定的物理地址处理这事件,最后返回继续执行被中断的程序。

  中断处理过程:

  1. 中断控制器汇集各类外设发出的中断信号,然后告诉 CPU
  2. CPU 保存当前程序的运行环境(各个寄存器等),调用中断服务程序(ISR,Interrupt Service Routine)来处理这些中断
  3. 在 ISR 中通过读取中断控制器、外设的相关寄存器来识别这是哪个中断,并进行相应的处理
  4. 清除中断:通过读写中断控制器和外设的相关寄存器来实现
  5. 最后恢复被中断程序的运行环境(即上面保存的各个寄存器等),继续执行

  2440 的中断处理框图如下:

  

  1. Request sources(without sub-register) 中的中断源被触发后,SRCPND 寄存器中相应位被只1,如果此时中断没有被 INTMSK 寄存器屏蔽或者快速中断(FIQ)的话,它将被进一步处理
  2. Request sources(with sub-register) 中的中断源被触发后,SUBSRCPND 寄存器中的相应位被置1,如果此中断没有被 INTSUBMSK 寄存器屏蔽的话,它在 SRCPND 寄存器中的相应位也被置 1 ,之后的处理过程与 上面 1 相同
  3. 在 SRCPND 寄存器中,被触发的中断的相应位被置1,等待处理,如果被触发的中断中有快速中断(FIQ)——MODE(INTMOD 寄存器)中为1的位对应的中断是 FIQ,则CPU进入快速中断模式(FIQ Mode)进行处理
  4. 对于一般中断IRQ,可能同时有几个中断被触发,未被 INTMSK 寄存器屏蔽的中断经过比较后,选出优先级最后的中断,此中断在 INTPND 寄存器中的相应位被置1,然后CPU进入中断模式(IRQ Mode)进行处理。中断服务程序可以通过读取 INTPND 寄存器或者 INTOFFSET 寄存器来确定中断源  

5.3 代码

  Makefile

 1 objs := head.o init.o interrupt.o main.o
 2
 3 int.bin: $(objs)
 4     arm-linux-ld -Ttext 0x00000000 -o int_elf $^
 5     arm-linux-objcopy -O binary -S int_elf [email protected]
 6     arm-linux-objdump -D -m arm int_elf > int.dis
 7
 8 %.o:%.c
 9     arm-linux-gcc -Wall -O2 -c -o [email protected] $<
10
11 %.o:%.S
12     arm-linux-gcc -Wall -O2 -c -o [email protected] $<
13
14 clean:
15     rm -f int.bin int_elf int.dis *.o

  interrupt.c

 1 #include "s3c24xx.h"
 2
 3 void EINT_Handle()
 4 {
 5     unsigned long oft = INTOFFSET;
 6     unsigned long val;
 7
 8     switch( oft )
 9     {
10         // S2被按下
11         case 0:
12         {
13             GPFDAT |= (0x7<<4);   // 所有LED熄灭
14             GPFDAT &= ~(1<<4);      // LED1点亮
15             break;
16         }
17
18         // S3被按下
19         case 2:
20         {
21             GPFDAT |= (0x7<<4);   // 所有LED熄灭
22             GPFDAT &= ~(1<<5);      // LED2点亮
23             break;
24         }
25
26         // K4被按下
27         case 5:
28         {
29             GPFDAT |= (0x7<<4);   // 所有LED熄灭
30             GPFDAT &= ~(1<<6);      // LED4点亮
31             break;
32         }
33
34         default:
35             break;
36     }
37
38     //清中断
39     if( oft == 5 )
40         EINTPEND = (1<<11);   // EINT8_23合用IRQ5
41     SRCPND = 1<<oft;
42     INTPND = 1<<oft;
43 }

  s3c24xxx.h

 1 /* WOTCH DOG register */
 2 #define     WTCON           (*(volatile unsigned long *)0x53000000)
 3
 4 /* SDRAM regisers */
 5 #define     MEM_CTL_BASE    0x48000000
 6 #define     SDRAM_BASE      0x30000000
 7
 8 /* NAND Flash registers */
 9 #define NFCONF              (*(volatile unsigned int  *)0x4e000000)
10 #define NFCMD               (*(volatile unsigned char *)0x4e000004)
11 #define NFADDR              (*(volatile unsigned char *)0x4e000008)
12 #define NFDATA              (*(volatile unsigned char *)0x4e00000c)
13 #define NFSTAT              (*(volatile unsigned char *)0x4e000010)
14
15 /*GPIO registers*/
16 #define GPBCON              (*(volatile unsigned long *)0x56000010)
17 #define GPBDAT              (*(volatile unsigned long *)0x56000014)
18
19 #define GPFCON              (*(volatile unsigned long *)0x56000050)
20 #define GPFDAT              (*(volatile unsigned long *)0x56000054)
21 #define GPFUP               (*(volatile unsigned long *)0x56000058)
22
23 #define GPGCON              (*(volatile unsigned long *)0x56000060)
24 #define GPGDAT              (*(volatile unsigned long *)0x56000064)
25 #define GPGUP               (*(volatile unsigned long *)0x56000068)
26
27 #define GPHCON              (*(volatile unsigned long *)0x56000070)
28 #define GPHDAT              (*(volatile unsigned long *)0x56000074)
29 #define GPHUP               (*(volatile unsigned long *)0x56000078)
30
31
32
33 /*UART registers*/
34 #define ULCON0              (*(volatile unsigned long *)0x50000000)
35 #define UCON0               (*(volatile unsigned long *)0x50000004)
36 #define UFCON0              (*(volatile unsigned long *)0x50000008)
37 #define UMCON0              (*(volatile unsigned long *)0x5000000c)
38 #define UTRSTAT0            (*(volatile unsigned long *)0x50000010)
39 #define UTXH0               (*(volatile unsigned char *)0x50000020)
40 #define URXH0               (*(volatile unsigned char *)0x50000024)
41 #define UBRDIV0             (*(volatile unsigned long *)0x50000028)
42
43
44 /*interrupt registes*/
45 #define SRCPND              (*(volatile unsigned long *)0x4A000000)
46 #define INTMOD              (*(volatile unsigned long *)0x4A000004)
47 #define INTMSK              (*(volatile unsigned long *)0x4A000008)
48 #define PRIORITY            (*(volatile unsigned long *)0x4A00000c)
49 #define INTPND              (*(volatile unsigned long *)0x4A000010)
50 #define INTOFFSET           (*(volatile unsigned long *)0x4A000014)
51 #define SUBSRCPND           (*(volatile unsigned long *)0x4A000018)
52 #define INTSUBMSK           (*(volatile unsigned long *)0x4A00001c)
53
54 /*external interrupt registers*/
55 #define EINTMASK            (*(volatile unsigned long *)0x560000a4)
56 #define EINTPEND            (*(volatile unsigned long *)0x560000a8)

  head.S

 1 @******************************************************************************
 2 @ File:head.S
 3 @ 功能:初始化,设置中断模式、管理模式的栈,设置好中断处理函数
 4 @******************************************************************************
 5
 6 .extern     main
 7 .text
 8 .global _start
 9 _start:
10 @******************************************************************************
11 @ 异常向量,本程序中,除Reset和HandleIRQ外,其它异常都没有使用
12 @******************************************************************************
13     b   Reset
14
15 @ 0x04: 未定义指令中止模式的向量地址
16 HandleUndef:
17     b   HandleUndef
18
19 @ 0x08: 管理模式的向量地址,通过SWI指令进入此模式
20 HandleSWI:
21     b   HandleSWI
22
23 @ 0x0c: 指令预取终止导致的异常的向量地址
24 HandlePrefetchAbort:
25     b   HandlePrefetchAbort
26
27 @ 0x10: 数据访问终止导致的异常的向量地址
28 HandleDataAbort:
29     b   HandleDataAbort
30
31 @ 0x14: 保留
32 HandleNotUsed:
33     b   HandleNotUsed
34
35 @ 0x18: 中断模式的向量地址
36     b   HandleIRQ
37
38 @ 0x1c: 快中断模式的向量地址
39 HandleFIQ:
40     b   HandleFIQ
41
42 Reset:
43     ldr sp, =4096           @ 设置栈指针,以下都是C函数,调用前需要设好栈
44     bl  disable_watch_dog   @ 关闭WATCHDOG,否则CPU会不断重启
45
46     msr cpsr_c, #0xd2       @ 进入中断模式
47     ldr sp, =3072           @ 设置中断模式栈指针
48
49     msr cpsr_c, #0xd3       @ 进入管理模式
50     ldr sp, =4096           @ 设置管理模式栈指针,
51                             @ 其实复位之后,CPU就处于管理模式,
52                             @ 前面的“ldr sp, =4096”完成同样的功能,此句可省略
53
54     bl  init_led            @ 初始化LED的GPIO管脚
55     bl  init_irq            @ 调用中断初始化函数,在init.c中
56     msr cpsr_c, #0x53       @ 设置I-bit=0,开IRQ中断
57
58     ldr lr, =halt_loop      @ 设置返回地址
59     ldr pc, =main           @ 调用main函数
60 halt_loop:
61     b   halt_loop
62
63 HandleIRQ:
64     sub lr, lr, #4                  @ 计算返回地址
65     stmdb   sp!,    { r0-r12,lr }   @ 保存使用到的寄存器
66                                     @ 注意,此时的sp是中断模式的sp
67                                     @ 初始值是上面设置的3072
68
69     ldr lr, =int_return             @ 设置调用ISR即EINT_Handle函数后的返回地址
70     ldr pc, =EINT_Handle            @ 调用中断服务函数,在interrupt.c中
71 int_return:
72     ldmia   sp!,    { r0-r12,pc }^  @ 中断返回, ^表示将spsr的值复制到cpsr

  init.c

 1 /*
 2  * init.c: 进行一些初始化
 3  */
 4
 5 #include "s3c24xx.h"
 6
 7 /*
 8  * LED1,LED2,LED4对应GPF4、GPF5、GPF6
 9  */
10 #define    GPF4_out    (1<<(4*2))
11 #define    GPF5_out    (1<<(5*2))
12 #define    GPF6_out    (1<<(6*2))
13
14 #define    GPF4_msk    (3<<(4*2))
15 #define    GPF5_msk    (3<<(5*2))
16 #define    GPF6_msk    (3<<(6*2))
17
18 /*
19  * S2,S3,S4对应GPF0、GPF2、GPG3
20  */
21 #define GPF0_eint     (0x2<<(0*2))
22 #define GPF2_eint     (0x2<<(2*2))
23 #define GPG3_eint     (0x2<<(3*2))
24
25 #define GPF0_msk    (3<<(0*2))
26 #define GPF2_msk    (3<<(2*2))
27 #define GPG3_msk    (3<<(3*2))
28
29 /*
30  * 关闭WATCHDOG,否则CPU会不断重启
31  */
32 void disable_watch_dog(void)
33 {
34     WTCON = 0;  // 关闭WATCHDOG很简单,往这个寄存器写0即可
35 }
36
37 void init_led(void)
38 {
39     // LED1,LED2,LED4对应的3根引脚设为输出
40     GPFCON &= ~(GPF4_msk | GPF5_msk | GPF6_msk);
41     GPFCON |= GPF4_out | GPF5_out | GPF6_out;
42 }
43
44 /*
45  * 初始化GPIO引脚为外部中断
46  * GPIO引脚用作外部中断时,默认为低电平触发、IRQ方式(不用设置INTMOD)
47  */
48 void init_irq( )
49 {
50     // S2,S3对应的2根引脚设为中断引脚 EINT0,ENT2
51     GPFCON &= ~(GPF0_msk | GPF2_msk);
52     GPFCON |= GPF0_eint | GPF2_eint;
53
54     // S4对应的引脚设为中断引脚EINT11
55     GPGCON &= ~GPG3_msk;
56     GPGCON |= GPG3_eint;
57
58     // 对于EINT11,需要在EINTMASK寄存器中使能它
59     EINTMASK &= ~(1<<11);
60
61     /*
62      * 设定优先级:
63      * ARB_SEL0 = 00b, ARB_MODE0 = 0: REQ1 > REQ3,即EINT0 > EINT2
64      * 仲裁器1、6无需设置
65      * 最终:
66      * EINT0 > EINT2 > EINT11即K2 > K3 > K4
67      */
68     PRIORITY = (PRIORITY & ((~0x01) | (0x3<<7))) | (0x0 << 7) ;
69
70     // EINT0、EINT2、EINT8_23使能
71     INTMSK   &= (~(1<<0)) & (~(1<<2)) & (~(1<<5));
72 }

  

原文地址:https://www.cnblogs.com/kele-dad/p/8955480.html

时间: 2024-10-10 17:22:56

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以下内容摘自<步步惊芯--软核处理器内部设计分析>一书 16.3可编程中断控制器PIC分析 16.3.1 PIC介绍 可编程中断控制器Programmable Interrupt Controller(PIC)用来响应各种中断事件,如:键盘事件.串口数据到达等,PIC收集所有的中断,并通知CPU中断到达,后者转入到中断处理例程进行处理.OR1200最多支持32个中断.其功能实现主要依靠两个特殊寄存器:中断屏蔽寄存器PICMR.中断状态寄存器PICSR.通过PICMR可以设置是否屏蔽某些中断,通

SylixOS中GIC通用中断控制器(一)——GIC简介

1. GIC简介 操作系统中,中断是很重要的组成部分.有了中断系统才可以不用一直轮询(polling)是否有事件发生,系统效率才得以提高.一般在系统中,中断控制分为三个部分:模块.中断控制器和处理器.其中模块通常由寄存器控制是否使能中断和中断触发条件等:中断控制器可以管理中断的优先级等,而处理器则由寄存器设置用来响应中断. 1.1 GIC结构 作为 ARM 系统中通用中断控制器的是 GIC(Generic Interrupt Controller),目前有四个版本,V1-V4(V2最多支持8个A

中断控制器及中断控制

所有以ARM为内核的处理器的异常共分为7中,每一种异常对应一个异常向量,每个异常向量占4个字节,指出中断服务程序的入口地址.异常向量表从0x00000000~0x0000001F. 其中普通中断和快速中断的向量地址为0x00000018~0x0000001B和0x0000001C和0x0000001F.每一个ARM芯片,除了内核异常外还有多种内置硬件组件的中断,这些中断源的中断向量对应于IRQ或FIQ,可通过设置模式寄存器来确定. 中断源可以是有子寄存器的中断源和没有子寄存器的中断源,有中断请求

Myriad2中断控制器

概要 Myriad2中断控制器接收64个中断,根据他们的优先级来发送中断请求给LEON处理器.中断控制器仲裁根据级别和升序的中断号,同一优先级,更大中断号的中断优先级高. 64个中断,其中52个是硬连接中断,另外的12个可以配置的资源,来自LEON(RT或者是OS)中断设计模式(举例来说,OS中有一个中断,可以配置成来自RT,所以称之为inter-cpu interrupt). 功能集 优先级 电平或者边缘触发 CPU之间系统中断模式 中断架构 LEON处理器有16个优先级别,0 ~ 15. 更

MVC之排球比赛计分程序 ——(五)控制器的设计与实现

控制器 控制器接受用户的输入并调用模型和视图去完成用户的需求.所以当单击Web页面中的超链接和发送HTML表单时, 控制器本身不输出任何东西和做任何处理.它只是接收请求并决定调用哪个模型构件去处理请求, 然后用确定用哪个视图来显示模型处理返回的数据. Controller控制器接受用户请求,然后返回视图.控制器控制视图的产生.我们根据此软件的需求,设计所 需要的Controller.我们添加控制器就需要放到controller文件夹里. 我们为实现此软件的需求,目前我们需要五个Controlle

关于ck中断控制器

一.中断控制器 中断控制器模块包括 其使能寄存器,状态寄存器等. 中断使能寄存器为32bit,每一个bit 对应一个中断源,具体对应到硬件上线的连接 二.cpu怎样调用到中断 (1). 前置工作 首先是cpu关于start.S汇编文件中关于中断控制器的几个要求 : 1. 定义中断处理函数要在对应的位置 我的工程中放在text段后128字节,后面每一个函数对应一个中断源 2. psr状态寄存器的配置 IC-中断控制位: 当 IC 为 0 时,中断只能在指令之间被响应;当 IC 为 1 时,表明中断

中断控制器

一.ARM中断体系结构 1.7种工作模式 不同工作模式下,对应不一样的寄存器 2.异常 中断属于一种异常,按键.串口等中断 异常向量入口 二.S3C2440中断体系结构 1.中断处理过程 2.相关寄存器 三.源码分析