整体软件架构
intmain(void)
{
HW_Init(); /*初始化，包括硬件和A/D、SPI口读写配置*/
MainInit(); /*主函数初始化包含:ESC
和COE */
bRunApplication = TRUE; /*处于运行状态标志*/
do
{
MainLoop(); /*主循环函数，实现周期性和非周期性数据交换*/
} while (bRunApplication == TRUE);
/*检查是否处于运行状态*/
HW_Release(); //无意义的函数
return 0;
//设置正确返回
}
Testappl.c
测试应用程序是一个特定的奴隶堆栈提供大部分的指定的EtherCAT
特点和生成机制，这是奴隶的行为不符合
标准。这可以用来检查主行为不正确的奴隶的行为。
反应
Cia402appl从栈代码包含的cia402驱动剖面样品的实现
在[ 1 ]。此实现提供了运动控制器之间的接口应用层通信。
以下功能的支持：
- cia402对象（见8.1章对象）
- cia402状态机（见8.2章状态机）
这支持同步循环位置（CSP）和同步循环
速度（CSV）的操作模式。反应
EL9800appl应用程序层
void APPL_Application(void) 该函数在同步模式和自由模式中均被调用
void APPL_AckErrorInd(UINT16 stateTrans)
//当发生主站承认发生错误时调用改程序
下面是包含状态转换函数
UINT16 APPL_StartMailboxHandler(void)
//从初始化状态向预运行状态转换
UINT16 APPL_StopMailboxHandler(void)
//从预运行状态向初始化状态转换
UINT16 APPL_StartInputHandler(UINT16*pIntMask) //从预运行状态向安全运行状态转换
UINT16 APPL_StopInputHandler(void) //从安全运行状态向预运行状态转换
UINT16 APPL_StartOutputHandler(void)
//从安全运行状态向运行状态转换
UINT16 APPL_StopOutputHandler(void)
//从运行状态向安全运行状态转换
UINT16 APPL_GenerateMapping(UINT16*pInputSize,UINT16* pOutputSize)计算过程数据的位数
voidAPPL_InputMapping(UINT16* pData)
//copies the inputs from the local memory to the ESC memory
voidAPPL_OutputMapping(UINT16* pData) ESC->code
voidAPPL_Application(void)
//8位灯控制函数LATB8-LATB15
端口控制
UINT8 ReadObject0x1802处理SD0给TxPDO的读取应答
Main函数
intmain(void)
{
/* initialize the Hardware and the EtherCATSlave Controller */
HW_Init(); /*初始化，包括硬件和A/D、SPI口读写配置*/
MainInit(); /*主函数初始化包含:ESC
和COE */
bRunApplication = TRUE; /*处于运行状态标志*/
do
{
MainLoop(); /*主循环函数，实现周期性和非周期性数据交换*/
} while(bRunApplication == TRUE);
/*检查是否处于运行状态*/
HW_Release(); //无意义的函数
return 0;
//设置正确返回
}
Tiescappl.c
前面是一些变量定义
voidPDO_ResetOutputs(void) 复位输出
{
sDOOutputs.LEDs = 0x00;
sDO1Outputs.Cmd = 0x00;
sDO1Outputs.Count = 0x00;
sDO1Outputs.MotorData = 0x1000;
}
后面是与el9800appl内容一样
Ecatappl.c
voidPDO_InputMapping()//
执行输入数据操作
voidPDO_OutputMapping()
/*将ESC缓存中的输出数据拷贝到当地缓存区
voidECAT_CheckTimer(void)
如果开关ecat_timer_int是，在不用中断的情况下实现看门狗的控制
在这种情况下，每ecat_main周期检查本地一个定时器寄存器
该函数在毫秒触发
voidPDI_Isr(void)
//PDI接口中断函数同步模式处理周期性数据 中断向量INT1对应该中断程序
voidSync0_Isr(void)
//中断中断向量，本程序INT3不使能中断，(分布时钟不用)
voidECAT_SetLedIndication(void)
//根据灯的状态设置运行或故障
voidECAT_Init(void)
{
UINT8 i;
//定义位整形变量
/*Get Maximum Number of SyncManagers*/
UINT16 TmpVar = 0;
//定义位整形变量
HW_EscReadWord(TmpVar, ESC_COMM_INFO_OFFSET);
//读FMMU数 0-8个可配置
TmpVar = SWAPWORD(TmpVar);
//交换字 高低位互换
nMaxSyncMan = (UINT8) ((TmpVar & ESC_SM_CHANNELS_MASK)>>ESC_SM_CHANNELS_SHIFT);
/*nMaxSyncMan变量中位表示当前需要配置的SM通道数，
，用于下面使能代码， 执行完后留下TmpVar的低位*/
/* disable all Sync Manager channels，初始化时将所有的SM通道屏蔽，在应用层中根据需要使能相应的SM通道*/
for (i = 0; i < nMaxSyncMan;i++)
//不使能所有的单元
HW_DisableSyncManChannel(i);
//每个SM通道操作不使能
/* initialize the mailbox handler */
MBX_Init();
//邮箱通信机制初始化
/* initialize variables */
bApplEsmPending = FALSE;
//AL访问ESM标志
bEcatWaitForAlControlRes = FALSE;
//ESCAT等待AL控制寄存器
bEcatFirstOutputsReceived = FALSE;
//ESCAT输入输出正确标志mainloop函数中用
bEcatOutputUpdateRunning = FALSE;
//运行模式下，输出更新运行标志mainloop函数中用
bEcatInputUpdateRunning = FALSE;
//安全运行或运行模式下、输入更新运行标志mainloop函数中用
bWdTrigger = FALSE;
//SM2看门狗使能不使能标志
EcatWdValue = 0;
Sync0WdCounter = 0;
Sync0WdValue = 0;
bDcSyncActive = FALSE;
//分布时钟同步使能，mainloop函数中用
bLocalErrorFlag = FALSE;
u16LocalErrorCode = 0x00;
//错误标志
u16ALEventMask = 0;
//在预运行和安全运行状态下将被赋给X204
/* initialize the AL Status register */
nAlStatus = STATE_INIT;
//AL状态赋值X01 初始化状态
SetALStatus(nAlStatus, 0);
//初始化通信变量和外设灯控制情况 ，只设置al 故障状态指示led
nEcatStateTrans = 0;
//状态切换标志为
u8EcatErrorLed = LED_OFF; //错误指示灯，运行状态错误指示灯初始值为
bEscIntEnabled = FALSE;
//ESC中断SM2/3使能标志,mainloop函数中用
/* initialize the COE part */
COE_Init();
//COE部分变量初始化
}
void COE_Init(void)
{
pCoeSendStored = 0;
nSdoInfoFragmentsLeft = 0;
}
PROTO TMBX MBXMEM * VARMEM pCoeSendStored;
/** if the mailbox service could not be sent(or stored), the CoE service will be stored in this variable
and will be sentautomatically from the mailbox handler (COE_ContinueInd) when the send mailbox will be read
the next time from themaster
/ **如果邮箱服务无法发送（或存储），COE服务将被存储在该变量,
当邮箱下次读取主战的时候，将自动从邮箱处理程序发送
* /
PROTO UINT16 VARMEM nSdoInfoFragmentsLeft;
/**< \brief Number of fragments which need to betransmitted*/需要被传输的片段数量
Ecatappl.c中
Mainloop（）
运行模式判断：
输入输出状态判断，并置为相应的标志位
Ecatapplication
APPL_Application(); /*/该函数主要实现个灯和个开关量以及一路A/D转换值，备与主站之间数据交换
位于tiescappl中，该函数被SYNCISR 调用，或在sync不被支持时被mainloop调用。
*/
调用ECAT-Main；完成非周期数据操作，实现ESM和mailbox
调用ECATCheckError