优先级反转

优先级翻转发生的条件：
    1、首先发生翻转需要有三个任务，它们的优先级分别是高、中、低。
    2、低优先级和高优先级都需要take同一个信号量。

优先级翻转的过程：
    1、低优先级先take到信号量。
    2、低优先级被中优先级任务抢占。（然后低优先级任务就只能等中优先级任务执行完，再继续执行之后，才能释放信号量了）
    3、高优先级需要take该信号量了，但是由于中优先级任务运行时间长，低优先级任务又霸占住信号量不放，高优先级无奈被阻塞了。（一般高优先级任务都是要快速完成一些需要及时处理的事情，被阻塞可是大事）
    这样的现象就叫优先级翻转，因为高优先级它无法抢占低的，不“高”了，当然就是翻转了。

避免优先级翻转的办法：
    使用互斥信号量，并且设置防优先级翻转参数（SEM_INVERSION_SAFE ）。

防止优先级翻转的原理：
    改变在于上面的过程中的第1步，低优先级take到该信号量的时候，系统就搜索该信号量还可能被哪些任务使用，然后就把该低优先级任务的优先级调整到这些任务中最高的一个那么高。
    这样，起码低优先级运行到释放信号量，高优先级也就立即能运行了，就不会出现中优先级任务长时间运行使得高优先级任务无休止等待的情况了。
    
    注意两个前提条件：
    1、信号量持有时间尽可能短。（这是写代码过程中就要注意的，做到这一点，就可以保证高优先级不用等低优先级任务太久）
    2、高优先级任务执行非常快。（这也是任务设计的要求，高优先级应该只处理那些紧急而且快速的事情。）

所以不会出现中优先级抢占，但无法抢占而带来问题。因为上述两点决定了它们耽误的时间非常短，不会对中优先级造成影响。