在STM32 的定时器，除了 TIM6 和 TIM7，就是通过检测 TIMx_CHx 上的
边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候， 将当时定时器
的值（TIMx_CNT） 存放到对应的通道的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，
完成一次捕获。同时还可以配置捕获时是否触发中断/DMA 等。
1）开启 TIM5 时钟和 GPIOA 时钟， 配置 PA0 为下拉输入。
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //使能 TIM5 时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能 GPIOA 时钟
2） 初始化 TIM5,设置 TIM5 的 ARR 和 PSC。
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM 向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据指定的参数初始化 Tim5
3）设置 TIM5 的输入比较参数，开启输入捕获
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct)；
TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure;
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择输入端 IC1 映射到 TI1 上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到 TI1 上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
4）使能捕获和更新中断（设置 TIM5 的 DIER 寄存器）
TIM_ITConfig( TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断和捕获中断
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET){}//判断是否为更新中断
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET){}//判断是否发生捕获事件
TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update);//清除中断和捕获标志位
6）使能定时器（设置 TIM5 的 CR1 寄存器）
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器 5
1 //定时器 5 通道 1 输入捕获配置
2 TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure;
3 void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
4 {
5 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
6 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
7 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
8 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //①使能 TIM5 时钟
9 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //①使能 GPIOA 时钟
10 //初始化 GPIOA.0 ①
11 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PA0 设置
12 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入
13 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化 GPIOA.0
14 GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); //PA0 下拉
15 //②初始化 TIM5 参数
16 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
17 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器
18 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // TDTS = Tck_tim
19 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM 向上计数模式
20 TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化 TIMx
21 //③初始化 TIM5 输入捕获通道 1
22 TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择输入端 IC1 映射到 TI1 上
23 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获
24 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到 TI1 上
25 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频
26 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00; //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
27 TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure); //初始化 TIM5 输入捕获通道 1
28 //⑤初始化 NVIC 中断优先级分组
29 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //TIM3 中断
30 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级 2 级
31 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级 0 级
32 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道被使能
33 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化 NVIC
34 TIM_ITConfig( TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//④允许更新中断捕获中断
35 TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //⑥使能定时器 5
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知识来源：STM32F1开发指南-库函数版本_V3.1