开源的EtherCAT Master简介

EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起来SOEM的简单一些，而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。

具体比较如下表：


功能
SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master)
IgH EtherCAT Master

版本
1.3.0
1.5.2

更新日期
2013-02-26
2013-02-12

发布公司
RT-LAB
EtherLab

官方网站
ethercat.rt-labs.com
www.etherlab.org

支持的操作系统
Linux,Windows
Linux

支持RT内核
RTAI, Xenomai
RTAI, Xenomai, RT-Preempt

支持的CPU
Freescale i.MX53

Blackfin 5xx

Blackfin 6xx

Intel
支持Linux内核的所有CPU

支持的网卡
-
8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets.

•e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI).

•e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets.

•r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets.

•e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express).

CANOpen over EtherCAT (CoE)
√
√

Vendor over EtherCAT (VoE)
√
√

Distributed clocks
√
-

SERCOS over EtherCAT (SoE)
√
√

Ethernet over EtherCAT (EoE)
×
√

File Access over EtherCAT (FoE)
×
√

Safety over EtherCAT (FSoE)
×
×
时间： 2024-10-18 16:21:44

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