过完2015年春节回来了，利用上班前的几天时间，先把这篇文章写完，本来是先写《DAVINCI DM3730开发攻略——linux-2.6.32移植》，但是那篇文章涉及内核的东西太多，不太好写，而本人已经很长时间没写新文章了，先发布这篇文章。后来想了想，从应用程序使用的角度分析，再一步一步深入内核里边去，也许更好。
前面几篇DM3730开发攻略讲到：一个DAVINCI DM3730板子程序由xload，uboot, linux-2.6.32或者(linux-2.6.37)，文件系统rootfs和存放在文件系统里边的很多应用程序组成，这个顺序是从CPU运行的顺序排列的，或者从烧到NAND FLASH的角度讲：我们桐烨科技的命名是：dm3730_xload.bin，dm3730_uboot.bin，dm3730_kernel.bin，dm3730_ubifs.bin（里边包含很多应用程序，我们使用ubifs而不是jffs2），有些客户还加上自己的应用程序app等BIN文件。
1、文件系统移植：
在DVSDK4_03安装包里边（不清楚的网友可以先看看本人在51CTO博客一篇《DAVINCI DM3730开发攻略——DVSDK4_03和双核CODEC机制介绍》），本人开发目录dvsdk4_03\filesystem，人家TI（包括合作第3方）已经提供arago-base-tisdk-image-dm37x-evm.tar.gz和dvsdk-dm37x-evm-rootfs.tar.gz，其中arago-base-tisdk-image-dm37x-evm.tar.gz是经过第3方裁剪的文件系统，非常适合烧写NAND FLASH里边，也可以直接解压做为NFS文件系统（NFS环境设置见本人51CTO博客一篇《DAVINCI DM3730开发攻略——开发环境篇》）；而dvsdk-dm37x-evm-rootfs.tar.gz是不经过裁剪的文件系统，里边的众多应用程序、很有价值的LIB文件、测试程序，包括测试DMAI例程的应用程序、encode应用程序、decode应用程序、wifi应用程序等等，特别关注usr/share/ti里边的例子，总之非常丰富，具体有什么价值，还需要有兴趣在这方面开发的网友自己打开文件夹看看。
图-1 dvsdk-dm37x-evm-rootfs有关TI测试应用程序
这个dvsdk-dm37x-evm-rootfs.tar.gz超级大，不适合烧写到NAND FLASH里边去。我们也是在arago-base-tisdk-image-dm37x-evm.tar.gz基础上面，把dvsdk-dm37x-evm-rootfs.tar.gz有用的东西COPY过来，然后加上自己开发的应用程序和修改的脚本，同时也对arago-base-tisdk-image-dm37x-evm.tar.gz进行裁剪，才得到自己产品的文件系统rootfs。这个rootfs可以做为NFS测试，也可以使用mkfs.ubifs，mkfs.jffs2或者mksquashfs等工具制作烧写到板子NAND FLASH的产品文件系统(xxx.bin或者xxx.img之类文件)，至于这些文件系统如何制作，这里不再累赘，因为众多网友都写有很多博客文章进行介绍，特别是omap3530，dm3730的ubifs，本人就没必要多说了（题外话，我们碰到一些客户对NFS文件系统和烧写到NAND的文件系统都不知道怎么回事，就敢做DAVINCI嵌入式产品，只能说他们老总有钱养人和项目烧钱啊，这种客户我们现在不敢卖开发板了。现在网络这么发达，技术文章非常多，还有其他几百块钱的linux嵌入式开发板多如牛毛，在大学随便买回来学习学习，一点难事都没有。从各大门户网站论坛来看，各路大神都下了论断，从2015年开始国内企业倒闭潮模式开启，找工作更难了，如果家境不好的学生还和其他人醉生梦死去玩，苦果等出到社会慢慢品尝吧。以前在DM368开发攻略说过，危机有“危”也有“机”，技术过硬的人才还是很抢手的，毕竟现在是地球村模式，科技还是一直向前发展的，淘汰的都是些低效低技术门槛的企业）。
2、DVSDK视频应用程序介绍
介绍完文件系统的移植，现在可以介绍应用程序了，以前写DM6446开发攻略的时候，没有单独介绍，这里我们为了完善DAVINCI开发攻略，补充一下。我们拿TI DAVINCI最经典的音视频encode例子来说吧，这个encode 涉及到原始图像采集和dsp调用，多线程如何配合运行，非常有价值。TI DAVINCI双核芯片DM6446,DM6467T,DM3730这几个经典的芯片都是同样的应用架构。在dvsdk4_03\dvsdk-demos_4_02_00_01\omap3530目录里边，有encode，decode，edge_detection三个例子，其中edge_detection（边缘检测）用到c6accel的LIB，侧重DSP算法移植，不是很经典，我们不介绍，decode也比较简单，就是如何调用h264解码，mpeg4解码，jpeg解码，音频g711的解码。我们还是选择encode介绍，看看encode如何录制h264视频文件和g711音频文件（同时修改一下可以支持mpeg4或者jpeg压缩）。结合本人的《DAVINCI DM3730开发攻略——DVSDK4_03和双核CODEC机制介绍》，通过这个encode具体的例子，更加深入了解双核的是如何工作的。
要正确编译encode例子，必须编译内核linux-2.6.32和其他相关的元素，最后才能编译encode的例子，见本人那篇51CTO博客《DAVINCI DM3730开发攻略——DVSDK4_03和双核CODEC机制介绍》，这篇文章非常重要，顺便提一下，其他元素编译完后，都产生对应的临时文件和输出文件，这些都是下一级要编译元素的所依赖的文件，你对其中一个make clean等清除命令，后面的元素模块肯定编译不过去。Encode例子直接调用的是DMAI元素（dvsdk4_03\dmai_2_20_00_15\packages\ti\sdo\dmai），而不是直接去和内核打交道，也不是直接去跟DSP打交道。DMAI就是一个封装好的中间件，DMAI可以直接通过open设备节点和内核驱动打交道，但是它也不能直接去调用DSP SERVER，而是去调用codec-engine里边的VISA接口，只有codec-engine配合dsplink等元素才能调用DSP SERVER。这里提到DSP SERVER就是C64+ DSP程序了，一个DSP核只有一个DSP SERVER（就是编译出来的cs.x64P），而一个SERVER可以有N个DSP 算法CODECS，就是那一大堆的h264,jpeg,mpeg4编码解码，g711、aac音频编码解码，以及客户自己的算法（例如我们桐烨科技的ty_video_copy算法）。
我们打开dvsdk4_03\dvsdk-demos_4_02_00_01\omap3530\encode文件夹，先打开Makefile，修改第79行，
#SOURCES = $(wildcard *.c) $(wildcard ../*.c)注释掉
#HEADERS = $(wildcard *.h) $(wildcard ../*.h)注释掉
改成：
SOURCES = $(wildcard *.c)
HEADERS = $(wildcard *.h)
然后把dvsdk4_03\dvsdk-demos_4_02_00_01\omap3530\ctrl.c，ctrl.h，demo.h，ui.c，ui.h 5个文件COPY进encode文件夹，我们这样做是因为这几个文件和decode文件夹共享文件，如果对5个文件修改，会同时影响encode和decode，为了保持工程的独立性，我们还是COPY到每个文件里边，这时就需要对encode里边的差不多每个源码文件，凡是使用demo.h等头文件include的路径改一下代码（#include "../demo.h"改成#include "demo.h"）。以后参考encode建立自己的工程，比如我们的tvp5158_d1，完全参考encode例子，几乎一模一样，encode里边的是encode.cfg，不需要修改，下面就拿这里边的文件介绍。
图-2 encode例子里边的源码
Capture.c就是专门负责视频采集的源码了，这个会去调用到DMAI目录下的dvsdk4_03\dmai_2_20_00_15\packages\ti\sdo\dmai\linux源码函数和dvsdk4_03\dmai_2_20_00_15\packages\ti\sdo\dmai\linux\omap3530源码函数，里边也有对应的Capture.c，只不过这个DMAI里边的Captue.c是和li nux内核里边V4L2驱动对接，把这源码打开，好好看看，分析Capture_create()等等函数，一切都明白了，以前写过的V4L2的文章，都可以对接得到，DM6446、DM6467T、DM3730一个样，当然DM8148、DM8168、DM8127就不是这种软件架构了。同样encode目录下的标清视频CVBS输出display.c也和Capture.c一样，跟DMAI目录下的对应display.c和display_v4l2.c对接。Video.c就是如何调用DSP H264等算法去压缩采集线程放过来的数据，特别看看Venc1_create()函数和Venc1_process()的调用，通过这两个函数，可以在ARM应用程序去访问DSP算法，而我们客户的算法可以参数这个Venc1的东西，可以使用Venc_create()函数和Venc_process()去实现，对应的DMAI接口源码在dvsdk4_03\dmai_2_20_00_15\packages\ti\sdo\dmai\ce目录下。至于如何实现，需要大家回去自己慢慢摸索，我这里点到为止。去分析DMAI和codec-engine里边的VISA接口不是一天两天就搞明白的。Write.c是专门把video.c压缩好的H264 BUFFER数据进行文件方式保存（录制结束后可以从开发服务器把xxx.264 COPY出来，使用VLC或者暴风影院播放录制的文件）。Ctrl.c里边的线程就是处理类似按键和IR这些应用。每个线程里边都是一个while的大循环， 线程间图像数据BUFFER的管理使用FIFO。TI 提供的这几个线程间的BUFFER管理比较乱，特别是加上display线程后，录制的图像不是很连续，拿来学习是没问题的，做产品就不行了。
3、编译和运行encode的例子
我们在《DAVINCI DM3730开发攻略——DVSDK4_03和双核CODEC机制介绍》介绍如何编译cmem，sdma，dsplink，lpm，codecs等模块，特别是总的dvsdk4_03\Makefile和总的路径环境参数Rules.make，根据总Makefile编译方法，编译出来的模块全部自动COPY到NFS文件系统：
/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs/opt/dvsdk/dsp目录下，
本人那篇文章特别写了个脚本，如何编译这些元素，比如在总的Makefile有个cmem的编译和install：
cmem_install:
install -d $(EXEC_DIR)/dsp
install $(CMEM_INSTALL_DIR)/packages/ti/sdo/linuxutils/cmem/src/module/cmemk.ko $(EXEC_DIR)/dsp
我们在总Rules.make最后面一句定义EXEC_DIR，
# Where to copy the resulting executables
EXEC_DIR=/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs/opt/dvsdk
编译完相关的模块，最后才去编译demos，也就是我们的encode或者本人的tvp5158_d1，直接进到dvsdk4_03\dvsdk-demos_4_02_00_01\omap3530\encode目录下使用make clean和make，就会得到encode这个可执行的linux应用程序，你可以把这个应用程序COPY到NFS文件系统指定的目录/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs/opt/dvsdk。
好了，编译如果一切OK，而且板子模拟视频接好，或者麦克风接好，可以给板子上电，进到NFS模式就行调试，执行以下命令：
在当前目录下（filesystem/dm3730rootfs/opt/dvsdk）录制H264视频文件：
./loadmodule.sh
./encode –v xxxxx.264
录制G711音频文件
./loadmodule.sh
./encode –s xxxxx.g711
录制视频的使用-v参数，录制音频使用-s参数，这些都在main.c里边有，可以去分析源码。
运行10秒~10分钟，使用Ctrl+C终止运行，那么在linux服务器对应的NFS文件系统/home/davinci/dm3730/dvsdk4_03/filesystem/dm3730rootfs/opt/dvsdk下面得到刚才录制xxx.264文件。
这个loadmodule.sh基本内容见下面（桐烨科技DM3730开发板使用的）：
# TONGYE Tech. Memory Map for DM3730 EVM without Android
# Start Addr Size Description
# -------------------------------------------
# 0x80000000 120 MB Linux
# 0x87800000 32 MB CMEM for ARM and DSP
# 0x89800000 104 MB CODEC SERVER for DSP (20M for DDR2)
insmod /opt/dvsdk/dsp/cmemk.ko phys_start=0x87800000 phys_end=0x89800000 allowOverlap=1 useHeapIfPoolUnavailable=1
insmod /opt/dvsdk/dsp/dsplinkk.ko
insmod /opt/dvsdk/dsp/lpm_omap3530.ko
insmod /opt/dvsdk/dsp/sdmak.ko
在另外一篇51CTO博文《DAVINCI DM3730开发攻略-U-BOOT-2010.06的移植》提到UBOOT参数bootargs，里边有个[email protected]的参数：
这个参数和loadmodule.sh、dvsdk4_03\codecs-omap3530_4_02_00_00\packages\ti\sdo\server\cs目录下的memmap.tci分配的地址一一对应，[email protected]的意思是从0x80000000这段内存分配给linux，后面紧跟的从0x87800000开始分配的32M专门给CMEM（所有双核DAVINCI芯片）重要的共享内存段，最后面104M是分配给DSP使用的，ARM和DSP都可以对32M的共享内存进行访问，上面提到的Capture.c和Video.c使用BufTab_create()函数产生的BUFFER都是指向这个内存，所以客户自己的算法可以对从ARM采集到原始的YUV4:2:2数据在DSP端进行图像分析。上面那些insmod 动态加载几个重要元素驱动，是必须的，否则无法去运行DSP SERVER。
以上是从encode应用程序角度进一步分析DVSDK软件架构，对开发DM3730的网友应该有点帮助。这个2014年公司过得比较艰难，公司运营成本越来越高，而卖给客户的产品利润越来越薄（本人认为中国大部分公司也碰到同样的问题，企业负担越来越重，大环境越来越差），同时也碰到一些合作不愉快的公司，发觉做TI DAVINCI方案，越是高级的CPU开发周期越长，所以大半年没怎么写文章了。做产品和做样机不是一回事，和大客户做好一个大批量生产的产品非常耗本人精力，但是为了公司的生存，也没办法。也由于太累了，公司也调整业务，不太想做开发板了。我们在DAVINCI方案能够坚持做下去，是由于TI 的带DSP的CPU生命周期长，以及几个合作愉快的老客户支持。DM3730采集1/3寸 CMOS SENSOR 720P或者采集1/4寸COMS 200万还是可以的，功耗低是摆在那里，一个高清720P智能视频分析相机功耗竟然不到4瓦。非常适合低成本人脸识别，低成本车牌识别，低成本高清IVS产品设计，4CIF双目分析产品等。当然，要做1080P 60帧高清产品只能使用DM81XX了，不过这个DM81XX方案成本相当贵，功耗一般超过10瓦。
写了这么多，希望对在这方面开发的网友有帮助，有错误的地方可以指出更正，谢谢。