Ros使用Arduino 3用rosserial创建一个subscriber

在前面的一节中，我们已经使用arduino创建了一个publisher节点，接下来将会用arduino来创建一个subscriber，接收电脑传去的信息并做出相应的反应。

1启动Arduino

将arduino开发板连接到电脑的usb口，在arduino IDE中进行设置。

选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型，所使用的arduino开发板是arduino pro min。

设置好开发板之后，继续选择Tools->Serial Port->/dev/ttyUSB0。

2编译程序

选择File->Examples->ros_lib->Blink，就可以打开一个示例程序，代码如下：

/*
 * rosserial Subscriber Example
 * Blinks an LED on callback
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
//创建了一个节点句柄，这允许我们的程序能够创建发布者和订阅者，节点句柄同样和串口通信有关系。
ros::NodeHandle  nh;
// 创建回调函数，必须使用一个消息的常引用作为一个参数。// 消息类型是 std_msgs::Empty 消息的名字是toggle_msg// 回调函数中，我们可以引用 toggle_msg，因为他是空的，所以就没必要了。接受到一次，让LED闪烁一次。

void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
}
//创建一个订阅者subscriber , 订阅消息 toggle_led，消息类型是 std_msgs::Empty，回调函数是messageCb()
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );

//初始化ros的节点句柄，告知所有将要订阅的话题，订阅你想收听的任何话题。
void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}
//调用了ros::spinOnce()，在这个函数中，所有ROS通信的回调函数都被处理。//在loop函数中，我们不需要去做任何其它的处理。因为这个函数ros::spinOnce()将会传递消息给subscriber的回调函数。

void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

烧录程序

在arduino IDE中点击upload按钮，运行程序。

运行ROS

新建窗口

roscore

接着运行rosserial客户端应用，它把你的arduino消息转发到ROS系统的其它部分：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

最后你可以输入一下命令来查看你的arduino板子上的LED灯的变化情况：

rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once

上述命令运行一次后LED灯亮了，再运行一下次又灭了，如此反复的运行，会发生相应的变化。