Ceres Solver是谷歌2010开始就使用的解决优化问题的C++库,并且在2014年开源.
在SLAM领域优化问题还可以使用g2o来求解.不过Ceres提供了自动求导功能,虽然是数值求导,但是有时可以避免复杂的雅克布计算,目前来看Ceres相对于g2o的缺点仅仅是依赖的库多一些(g2o仅依赖Eigen),详细的介绍可以参考google的文档:http://ceres-solver.org/features.html
\rho_i\left(\left\|f_i\left(x_{i_1},...,x_{i_k}\right)\right\|^2\right) |
时间: 2024-11-07 12:00:16