02---控制移动底座6

用现实的机器人执行计时前进并返回

如果用现实的机器人来运行脚本timed_out_and_back.py,在这里只是用了时间和速度估算距离和角度。可以预见,机器人因为惯性,运动结果与在ArbotiX模拟器上的结果有出入(在模拟器中我们并没有建立物理模型)

1、首先,停止所有正在运行的模拟器。运行你自己的机器人的启动文件。如果你有一个原版的TurtleBot(底座为iRobot Create),通过ssh连接到机器人的计算机并执行以下命令:

roslaunch rbx1_bringup turtleboe_minimal_create.launch

或者可以运行你自己创建并且存有你的校准参数的启动文件。

你还可以使用一个辅助脚本,让你可以在Rviz中看到TurtleBot的组合测量框架;如果不是使用TurtleBot,可以略过此步。运行在另一个连接到TurtleBot的计算机的ssh终端中的这个启动文件:

roslaunch rbx1_bringup odom_ekf.launch

接着我们配置RViz来显示组合测量数据(编码器+陀螺仪),而不仅仅是显示编码器数据的/odom。如果在前面的测试中使用过RViz了,你可以简单地取消选择Odometry display选项,并选择Odometry EKF display选项,然后略过下面的步骤。

如果RViz还没有运行,在你的工作站中使用nav_ekf配置文件运行它,这个配置文件只是简单地预先选择/odom_ekf话题来显示组合测量数据。

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_ekf.rviz

这个配置文件和先前的配置文件唯一区别就是,现在是在/odom_ekf话题中显示组合测量数据,而不仅仅是在/odom_ekf话题上发布来自轮子编码器的数据,你可以同时选择两种显示模式来比较他们的差别。

最后,我们像之前做的那样运行计时前进并返回脚本。注意脚本本身并不关心我们是在模拟器还是在真是的机器人上运行,它仅仅是发布Twist消息到话题/cmd_vel上,供任何监听者的使用。这个例子向我们展示了在运动控制层中,ROS如何把我们较低层次的操作抽象化,你可以在你的工作站或者在用ssh连接上的机器人计算机上运行下面的命令:

rosrun rbx1_nav timed_out_and_back.py。

时间: 2024-10-03 21:37:29

02---控制移动底座6的相关文章

oracle 11g 数据库恢复技术 ---02 控制文件

[email protected] orcl >show parameter control_file NAME TYPE VALUE ------------------------------------ ----------- ------------------------------ control_file_record_keep_time integer 7 control_files string /u01/app/oracle/oradata/orcl/c ontrol01.c

【随笔】每日一拜

这是个秘密……2009年06月15日 13:09 没有烦恼2009年06月16日 13:08 坚定信念2009年06月17日 09:11 积极乐观2009年06月18日 09:24 坚持不懈2009年06月19日 08:59 充满活力2009年06月20日 23:02 控制……2009年06月21日 14:24 锻炼身体2009年06月22日 09:06 卸下包袱2009年06月23日 10:11 梦想成真2009年06月24日 08:04 气定神闲2009年06月25日 09:03 细心耐心2

OSG使用更新回调来更改模型

OSG使用更新回调来更改模型 转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_668aae7801017gl7.html 使用回调类实现对场景图形节点的更新.本节将讲解如何使用回调来实现在每帧的更新遍历(update traversal)中进行节点的更新. 回调概览用户可以使用回调来实现与场景图形的交互.回调可以被理解成是一种用户自定义的函数,根据遍历方式的不同(更新update,拣选cull,绘制draw),回调函数将自动地执行.回调可以与个别的节点或者选定类型(及子类型)

08文件操作(了解)+出识函数

-----------------------------------01 可读可写.py-----------------------------------#r+t:可读.可写 #w+t:可写.可读with open('b.txt','w+t',encoding='utf-8') as f:# print(f.readable())# print(f.writable())#a+t:可追加写.可读 #r+b#w+b#a+b with open('b.txt',mode='rb') as f:

长文分享丨TI AM5718的PRU开发详解

PRUSS简介TI AM5 718 系列 OK571 8开发板 有两个PRU-ICSS(ProgrammableReal-Time Unit Subsystem and Industrial CommunicationSubsystem),可以独立编程实现一些实时性要求高的个性化需求,实现产品的差异化. 本文介绍PRU处理器架构,开发,调试方法.在系统架构上,PRUSS是连接L3_MAIN内部总线上的一个模块,与系统中其它主模块如ARM,DSP一样,可以访问芯片上的其它外设. PRUSS包括两个

百度刚放假啊数据库风口浪尖萨拉疯了

http://www.ebay.com/cln/l_x5585/2015.02.11/176746639012 http://www.ebay.com/cln/jiacha_boryk/2015.02.11/176837188016 http://www.ebay.com/cln/gbnlin0/2015.02.11/176837189016 http://www.ebay.com/cln/j_j2841/2015.02.11/177066749015 http://www.ebay.com/c

百度房间爱师傅卡卡是快乐疯了;爱死

http://www.ebay.com/cln/shx9479/-/177007606013/2015.02.11 http://www.ebay.com/cln/genqi12/-/176846034010/2015.02.11 http://www.ebay.com/cln/seyyon2/-/176906811016/2015.02.11 http://www.ebay.com/cln/wcn5971/-/176846032010/2015.02.11 http://www.ebay.co

百度和房价是否健康教案上开发

http://www.ebay.com/cln/l.kuan2/-/167247714018/2015.02.10 http://www.ebay.com/cln/setlia-3616/-/167086016019/2015.02.10 http://www.ebay.com/cln/pen-y77/-/167086017019/2015.02.10 http://www.ebay.com/cln/yua-me2/-/167399441016/2015.02.10 http://www.eba

百度电话费健身房拉伸件礼服加拉斯减肥

http://www.ebay.com/cln/cnli_c90nphs5e/-/167379958016/2015.02.07 http://www.ebay.com/cln/gaw4612/-/167226239018/2015.02.07 http://www.ebay.com/cln/re_len4/-/167263594010/2015.02.07 http://www.ebay.com/cln/ta.ku83/-/167162702017/2015.02.07 http://www.

百度回复金卡是减肥拉进来收付款

http://www.ebay.com/cln/cnli_c90nphs5e/-/167379958016/2015.02.08 http://www.ebay.com/cln/gaw4612/-/167226239018/2015.02.08 http://www.ebay.com/cln/re_len4/-/167263594010/2015.02.08 http://www.ebay.com/cln/ta.ku83/-/167162702017/2015.02.08 http://www.