今天终于成功连接到crazyflie PC client，一路走来很多bug，都一一解掉，下面总结下遇到的困难：
1，焊接问题
焊接的时候一定要多上焊锡，防止虚焊，不要为了美观上的焊锡少了，要不会有很多虚焊的引脚，浪费debug的时间
2，下载程序
刚开始使用jlink下载，透过官方的makefile文件，发现貌似对jlink支持不是很好，默认用的是st-link v2，还好之前买过一款STM32F4DISCOVERY的板子，上面自带st-link v2仿真器，于是开始尝试下载，STM32F4DISCOVERY正好预留SWD引脚，于是用杜邦线将线连接起来，需要注意线一定要连接正确：
（1）下载nrf51822用的是STM32F4DISCOVERY 板子上SWD排针的 2 3 4引脚
（2）下载stm32f405RG用的是STM32F4DISCOVERY 板子上SWD排针的 2 3 4 5 6引脚,也就是说两个都不会用到1脚
3，EEPROM读不出来数据
根据官方EEPROM的驱动程序，我移植到简单的裸机程序中，测试了下MPU9250和EEPROM，MPU9250可以很好的work，但是EEPROM总是读取不到数据，很奇怪，后来发现是SCL和SDA没有接上拉电阻造成的，加上1K上拉电阻之后，可以正常work。
4，nrf51822无线发送数据，crazyflieradio接收不到，导致PC client看不到连接状态
首先，先证明了下stm32跟nrf51822通过串口连接没问题，仔细量测uart的三根引脚，没有问题，然后修改nrf51822程序，当收到stm32发过来的数据的时候，nrf51822控制Blue LED闪烁，这个得到证明后，然后就看无线发送部分电路，首先看到BALUN那颗芯片，跟买到的JTI_2450BM15A0002 datasheet对比后发现，datasheet中引脚5是GND，而原理图画的是DC，接到了VDD_PA,所以导致VDD_PA一直是低电平，进而造成nrf51822无法发送失败，好难的bug。
下面图中是原版的画法，如果使用JTI_2450BM15A0002这款BALUN芯片，需要将5脚接地
一共焊接了两个板子，第一个板子由于供电不当，烧坏了电源和STM32那边的电路，第二块板子是正常的，上图表示纪念：
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