mpu9250陀螺仪折腾小记

买了个mpu9250开始折腾，找了好多资料，看了好多文章啊，mpu9250的资料不是很多。

使用i2c链接到树莓派的scl , sda 接口vcc给3v引脚，gnd接树莓派gnd就ok。

开始折腾：

要操作mpu必须使用mpu的寄存器实现对参数的设定以及读取，取官方下载资料看了一下，在github上找了一个python代码，运行不了bug太多了，然后精简了一下。

终于能读出数据了，读出来的数据都是6个字节的，后来发现这哥们用python 读取mpu没有做字节合并，重写了一下，后来发现数据都是整数，不管我怎么旋转数字都是正的，看了网上的一片文章说寄存器度出来的是一个无符号整数。

后来想了半天，用手机下了一个陀螺仪app发现会出现负数的情况，只要向相对轴相反方向做运动就会出现负数，于是想了ctypes,强制转换成int这回数据看起来是有正数和负数了，不过在陀螺仪平放着的时候读书优点太大了都达到3000以上了，明显不是，貌似是这个数字需要转换一下才能使用，我找了N多的资料，终于找到有个人mpu6050的代码里，有一个固定的常亮，他使用acc_x乘以这个固定的常数，然后我测试了一下，确实可行，只要将加速计的值乘以16.4就可以得到正确的值！

陀螺仪读书要乘以13.我搜索了半天也没有找到为什么要乘以16.4 ，不找了，如果有人看到这篇文章知道为啥乘以16.4请留言或email给我[email protected]谢谢

使用如下代码需要安装smbus库，在树莓派直接 sudo apt-get install py-smbus就ok了

python代码如下：

import smbusimport sched, timeimport binasciifrom threading import Timer, Thread, Eventfrom struct import *import ctypesfrom math import acos

import sched, timeimport binasciifrom struct import *

i2c = smbus.SMBus(1)addr = 0x68t0 = time.time()

# ====== initial zone ======try:    device_id = i2c.read_byte_data(addr, 0x75)    print "Device ID:" + str(hex(device_id))    print "MPU9250 I2C Connected."    print ""except:    print "Connect failed"    print ""i2c.write_byte_data(0x68, 0x6a, 0x00)time.sleep(0.05);i2c.write_byte_data(0x68, 0x37, 0x02)i2c.write_byte_data(0x0c, 0x0a, 0x16)

# set frequence for acceleratori2c.write_byte_data(0x68, 29, 9)

# enable fifo and dmp# i2c.write_byte_data(0x68 , 106 , 32+64);

# ====== intial done ======

def mpu9250_data_get_and_write():    # global t_a_g

    # keep AKM pointer on continue measuring    i2c.write_byte_data(0x0c, 0x0a, 0x16)    # get MPU9250 smbus block data    # xyz_g_offset = i2c.read_i2c_block_data(addr, 0x13, 6)    xyz_a_out = i2c.read_i2c_block_data(addr, 0x3B, 6)    print("xyz_a_out" + str(list2word(xyz_a_out, calc_accelerator_value)))    # print("xyz_a_out_org#:"+str(xyz_a_out))

    xyz_g_out = i2c.read_i2c_block_data(addr, 0x43, 6)    print("xyz_g_out" + str(list2word(xyz_g_out, calc_gyro_value)))    # xyz_a_offset = i2c.read_i2c_block_data(addr, 0x77, 6)

    # get AK8963 smb#us data (by pass-through way)    xyz_mag = i2c.read_i2c_block_data(0x0c, 0x03, 6)    # print("xyz_mag"+str(list2word(xyz_mag)))    xyz_mag_adj = i2c.read_i2c_block_data(0x0c, 0x10, 3)

def list2word(data_list=[], callback=‘‘):    data = data_list[:]    if not len(data):        return [];

    result = []    for i in range(3):        high_byte = data.pop(0)        low_byte = data.pop(0)        result.append(callback(float(ctypes.c_int16(((high_byte << 8) | low_byte)).value)))

    return result

def calc_accelerator_value(value):    return round(value / 16.4)

def calc_gyro_value(value):    return round(value / 131)

def clear_i2c_and_close_file():    i2c.write_byte_data(addr, 0x6A, 0x07)

# solution 1: while truedef while_true_method():    # max_count = raw_input("Enter how many count you want.")    max_count = 100;    if max_count < 1: max_count = 1000    print "Data Counts: " + str(max_count)

    max_count = int(max_count)    count = 1

    print ""    print "MPU9250 9axis DATA Recording..."    while True:        # if count <= max_count:        mpu9250_data_get_and_write()        count += 1        time.sleep(0.5)        # else:        pass    # break;

while_true_method();