PID的公式

增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。

资料上比较多的是：

还有一种是：

感觉第二种的Kp Ki Kd比较清楚，更好理解，下面介绍的就以第二种来吧。（比例、积分、微分三个环节的作用这里就详细展开，百度会有很多）

硬件部分：

控制系统的控制对象是4个空心杯直流电机，电机带光电编码器，可以反馈转速大小的波形。电机驱动模块是普通的L298N模块。

芯片型号，STM32F103ZET6

软件部分：

PWM输出：TIM3，可以直接输出4路不通占空比的PWM波

PWM捕获：STM32除了TIM6 TIM7其余的都有捕获功能，使用TIM1 TIM2 TIM4 TIM5四个定时器捕获四个反馈信号

PID的采样和处理：使用了基本定时器TIM6，溢出时间就是我的采样周期，理论上T越小效果会越好，这里我取20ms，依据控制对象吧，如果控制水温什么的采样周期会是几秒几分钟什么的。

上面的PWM输出和捕获关于定时器的设置都有例程，我这里是这样的：

TIM3输出四路PWM，在引脚 C 的 GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7
| GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9输出

四路捕获分别是TIM4  TIM1  TIM2  TIM5   ，对应引脚是：  PB7 PE11 PB3 PA1

高级定时器tim1的初始化略不同，它的中断”名称“和通用定时器不同，见代码：

/*功能名称IM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

描述      TIM3产生四路PWM

*/

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟使能

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3全映射 GPIOC-> 6,7,8,9                                                                             //用于TIM3的CH2输出的PWM通过该LED显示

//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM3 CH1 CH2 CH3 CH4 的PWM脉冲波形

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; //初始化GPIO

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9);//默认电机使能端状态：不使能

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  这里是72分频，那么时钟频率就是1M

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR1上的预装载寄存器

TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器

TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR3上的预装载寄存器

TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR4上的预装载寄存器

TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设

}

/*功能名称TIM4_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)

描述      PWM输入初始化*/

void TIM4_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;        //TIM的初始化结构体

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        //中断配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM4_ICInitStructure;                 //TIM4  PWM配置结构体

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                         //IO口配置结构体

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);     //Open TIM4 clock

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //open gpioB clock

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;             //GPIO 7

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          //上拉输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

/*配置中断优先级*/

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

TIM4_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;

TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;

TIM4_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;

TIM4_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3;   //Filter:过滤

TIM_PWMIConfig(TIM4, &TIM4_ICInitStructure);     //PWM输入配置

TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_TI2FP2);     //选择有效输入端

TIM_SelectSlaveMode(TIM4, TIM_SlaveMode_Reset);  //配置为主从复位模式

TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM4, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//启动定时器的被动触发

TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE);          //中断配置

TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

}

void TIM4_IRQHandler(void)

{

if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件

{

duty_TIM4    =   TIM_GetCapture1(TIM4);          //采集占空比

if  (TIM_GetCapture2(TIM4)>600)         period_TIM4        =        TIM_GetCapture2(TIM4);//简单的处理

CollectFlag_TIM4 = 0;

}

TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}

/*功能名称TIM1_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)

描述      PWM输入初始化*/

void TIM1_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;        //TIM的初始化结构体

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        //中断配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM1_ICInitStructure;                 //PWM配置结构体

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                         //IO口配置结构体

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);     //Open TIM1 clock

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE);  //open gpioE clock

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE); //Timer1完全重映射  TIM1_CH2->PE11

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;             //GPIO 11

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;          //上拉输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

/*配置中断优先级*/

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =  TIM1_CC_IRQn;   //TIM1捕获中断

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

TIM1_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;

TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;

TIM1_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;

TIM1_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

TIM1_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;   //Filter:过滤

TIM_PWMIConfig(TIM1, &TIM1_ICInitStructure);     //PWM输入配置

TIM_SelectInputTrigger(TIM1, TIM_TS_TI2FP2);     //选择有效输入端

TIM_SelectSlaveMode(TIM1, TIM_SlaveMode_Reset);  //配置为主从复位模式

TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//启动定时器的被动触发

// TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE);          //中断配置

TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC2, ENABLE); //通道2 捕获中断打开

//TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

}

void TIM1_CC_IRQHandler(void)

{

{

if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件

{

duty_TIM1    =   TIM_GetCapture1(TIM1);          //采集占空比

if  (TIM_GetCapture2(TIM1)>600)         period_TIM1        =        TIM_GetCapture2(TIM1);

CollectFlag_TIM1 = 0;

}

}

TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}

/*功能名称TIM2_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)

描述      PWM输入初始化*/

void TIM2_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;        //TIM的初始化结构体

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        //中断配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure;                 //TIM2  PWM配置结构体

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                         //IO口配置结构体

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);     //Open TIM2 clock

// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  //open gpioB clock

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);          //关闭JTAG

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE); //Timer2完全重映射  TIM2_CH2->PB3

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;             //GPIO 3

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IPU;          //浮空输入 上拉输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

/*配置中断优先级*/

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;

TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;

TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;

TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3;   //Filter:过滤

TIM_PWMIConfig(TIM2, &TIM2_ICInitStructure);     //PWM输入配置

TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI2FP2);     //选择有效输入端

TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset);  //配置为主从复位模式

TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//启动定时器的被动触发

TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE);          //中断配置

TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}

void TIM2_IRQHandler(void)

{

{

if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件

{

duty_TIM2    =   TIM_GetCapture1(TIM2);          //采集占空比

if  (TIM_GetCapture2(TIM2)>600)         period_TIM2        =        TIM_GetCapture2(TIM2);

CollectFlag_TIM2 = 0;

}

}

TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}

/*功能名称TIM5_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)

描述      PWM输入初始化*/

void TIM5_PWMINPUT_INIT(u16 arr,u16 psc)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;        //TIM的初始化结构体

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                        //中断配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM5_ICInitStructure;                 //TIM4  PWM配置结构体

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                         //IO口配置结构体

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);     //Open TIM4 clock

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //open gpioB clock

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;             //GPIO 1

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IPU;          //浮空输入 上拉输入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

/*配置中断优先级*/

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;

TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x3;   //Filter:过滤

TIM_PWMIConfig(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);     //PWM输入配置

TIM_SelectInputTrigger(TIM5, TIM_TS_TI2FP2);     //选择有效输入端

TIM_SelectSlaveMode(TIM5, TIM_SlaveMode_Reset);  //配置为主从复位模式

TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM5, TIM_MasterSlaveMode_Enable);//启动定时器的被动触发

TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update, ENABLE);          //中断配置

TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);

}

void TIM5_IRQHandler(void)

{

{

if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件

{

duty_TIM5    =   TIM_GetCapture1(TIM5);          //采集占空比

if  (TIM_GetCapture2(TIM5)>600)         period_TIM5        =        TIM_GetCapture2(TIM5);

CollectFlag_TIM5 = 0;

}

}

TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}

PID部分：

准备部分：先定义PID结构体：

float  Kp =     0.32  ; //比例常数

float  Ti =                0.09 ; //积分时间常数

float Td =                0.0028 ;  //微分时间常数

#define T                  0.02 //采样周期

#define Ki     Kp*(T/Ti)        // Kp Ki Kd 三个主要参数

#define Kd                Kp*(Td/T)

typedef struct

{

int setpoint;//设定目标

int sum_error;//误差累计

float proportion ;//比例常数

float integral ;//积分常数

float derivative;//微分常数

int last_error;//e[-1]

int prev_error;//e[-2]

}PIDtypedef;

ID处理过程：

岔开一下：这里我控制的是电机的转速w，实际上电机的反馈波形的频率f、电机转速w、控制信号PWM的占空比a三者是大致线性的正比的关系，这里强调这个的目的是

因为楼主在前期一直搞不懂我控制的转速怎么和TIM4输出的PWM的占空比联系起来，后来想清楚里面的联系之后通过公式把各个系数算出来了。

正题：控制流程是这样的，首先我设定我需要的车速（对应四个轮子的转速），然后PID就是开始响应了，它先采样电机转速，得到偏差值E，带入PID计算公式，得到调整量也就是最终更改了PWM的占空比，不断调节，直到转速在稳态的一个小范围上下浮动。

上面讲到的“得到调整量”就是增量PID的公式：

int
incPIDcalc(PIDtypedef *PIDx,u16 nextpoint)

{

int iError,iincpid;

iError=PIDx->setpoint-nextpoint;  //当前误差

/*iincpid=                                               //增量计算

PIDx->proportion*iError                //e[k]项

-PIDx->integral*PIDx->last_error          //e[k-1]

+PIDx->derivative*PIDx->prev_error;//e[k-2]

*/

iincpid=                                                          //增量计算

PIDx->proportion*(iError-PIDx->last_error)

+PIDx->integral*iError

+PIDx->derivative*(iError-2*PIDx->last_error+PIDx->prev_error);

PIDx->prev_error=PIDx->last_error; //存储误差，便于下次计算

PIDx->last_error=iError;

return(iincpid) ;

}

注释掉的是第一种写法，没注释的是第二种以Kp
KI kd为系数的写法，实际结果是一样的。

处理过程放在了TIM6，溢出周期时间就是是PID里面采样周期（区分于反馈信号的采样，反馈信号采样是1M的频率）

相关代码：

void TIM6_IRQHandler(void)        //        采样时间到，中断处理函数

{

if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)//更新中断

{

frequency1=1000000/period_TIM4        ; //通过捕获的波形的周期算出频率

frequency2=1000000/period_TIM1        ;

frequency3=1000000/period_TIM2        ;

frequency4=1000000/period_TIM5        ;

/********PID1处理**********/

PID1.sum_error+=(incPIDcalc(&PID1,frequency1));         //计算增量并累加

pwm1=PID1.sum_error*4.6875  ;   //pwm1 代表将要输出PWM的占空比

frequency1=0; //清零

period_TIM4=0;

/********PID2处理**********/

PID2.sum_error+=(incPIDcalc(&PID2,frequency2));         //计算增量并累加  Y=Y+Y‘

pwm2=PID2.sum_error*4.6875 ;   //将要输出PWM的占空比

frequency2=0;

period_TIM1=0;

/********PID3处理**********/

PID3.sum_error+=(incPIDcalc(&PID3,frequency3));          //常规PID控制

pwm3=PID3.sum_error*4.6875 ;   //将要输出PWM的占空比

frequency3=0;

period_TIM2=0;

/********PID4处理**********/

PID4.sum_error+=(incPIDcalc(&PID4,frequency4));         //计算增量并累加

pwm4=PID4.sum_error*4.6875 ;   //将要输出PWM的占空比

frequency4=0;

period_TIM5=0;

}

TIM_SetCompare(pwm1,pwm2,pwm3,pwm4);             //重新设定PWM值

TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}

PID的公式

时间： 2025-01-17 15:08:14

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PID动图——很形象

p是控制现在,i是纠正曾经,d是管控未来! pid的公式: 其中Kp为比例带,TI为积分时间,TD为微分时间.PID控制的基本原理就是如此. pid的原理和代码,在木南创智的博客园中有很好的教程:https://www.cnblogs.com/foxclever/ 原文地址:https://www.cnblogs.com/CodeWorkerLiMing/p/12017373.html

[转] 电子技术*笔记4【2013-03】

Link error: fixup overflow in _vector_56.解决办法: #pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED 放在中断服务程序{}前面 #pragma CODE_SEG DEFAULT 放在中断服务程序{}后面 中断函数为什么要加:#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED 这个声明?这个声明是干什么用的?要从FLASH分页和非分页的区别说起.    FLASH里非分页和分页的使用. 分页是不可见的,

HDU4320——GCD——Arcane Numbers 1

http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=4320 /* 公式:两个进制能相互转化,那么这两个进制的最小因数相同 */ /************************************************ * Author :Powatr * Created Time :2015-8-25 14:49:53 * File Name :A.cpp ************************************************

HDU 5175 Misaki's Kiss again (异或运算，公式变形)

Misaki's Kiss again Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 65536/65536 K (Java/Others) Total Submission(s): 201    Accepted Submission(s): 57 Problem Description After the Ferries Wheel, many friends hope to receive the Misaki's kiss

利用网售的PID调制工具配置电机PID参数

STM32F103C8代码: https://github.com/MontaukLaw/PID_Control_With_STM32F103 套件购买地址: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.lbDUDR&id=532496279494&_u=s124ig7aecc 电机购买地址: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.lbDUDR&id=209656200

PID控制動手玩玩看

PID控制動手玩玩看 PID三個參數到底該怎麼調才好,真的是一門藝術. 雖然在Marlin韌體內有提供自動測量的功能,但是測得的結果,不見得能令人滿意,還是需要調整.可是到底該怎麼調整?從哪個參數開始動手?數值該增加還是該減小?會不會調整了這個,又需要回頭調整上一個?整個調整過程實在是亂七八糟,不容易理出頭緒.在加上實驗需要時間,可是有一直找不出最佳參數,實在有夠累人. 今天我不曉得是哪根筋不對,突然想說可以用excel模擬PID溫度控制,這樣就可以很快得得到實驗結果,增加調整PID參數的經驗.

HDU 5047 Sawtooth(数学 公式 大数)

题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=5047 Problem Description Think about a plane: ● One straight line can divide a plane into two regions. ● Two lines can divide a plane into at most four regions. ● Three lines can divide a plane into at m