Jetson tk1 安装 CUDA,ROS,OpenCV和kinect2以及刷机以及ssh远程控制

  我的jetson tk1的系统是:LTR21.3,ubuntu14.04。本文仅仅是个人总结,亲测成功。

注意:如果你是使用校园网进行安装的话,有很多源是没办法访问的,安装的时候就会出现很多问题,所以,尽量使用外网,或者可以挂个VPN也可以。

  首先,先设置好ubuntu的源:https://zhidao.baidu.com/question/1767307265343477300.html(设置成图片那样,全部打勾)。

然后,安装的过程中碰到依赖包(libxxx)无法安装的,可以尝试一下强制安装:

1 sudo apt-get install -f

  根据官网的要求:http://wiki.ros.org/NvidiaJetsonTK1,在安装ros之前要安装:Grinch Kernel和CUDA和opencv4tegra

  1.安装CUDA

  在https://developer.nvidia.com/linux-tegra-r213下载CUDA 6.5 Toolkit for L4T Rel 21.3OpenCV4Tegra for L4T 21.x ,注意要下对版本。如果你的是R21.5版本的,可以在https://developer.nvidia.com网中搜索jetson tk1,然后找Linux For Tegra R21.5对应的网页。

1 sudo dpkg -i cuda-xxxx
2 sudo apt-get install cuda-samples-6-5
3 sudo apt-get install cuda-toolkit-6-5

  2.安装Grinch Kernel(注意下面这个博客的postflash,可以帮你优化你的系统)

  http://www.jetsonhacks.com/2015/05/26/install-grinch-kernel-for-l4t-21-3-on-nvidia-jetson-tk1/

  3.安装opencv4tegra

  https://devtalk.nvidia.com/default/topic/835118/embedded-systems/incorrect-configuration-in-opencv4tegra-debian-packages-and-solution

  http://elinux.org/Jetson/Installing_OpenCV(安装下面的库文件),然后把opencv-2.4.9下载下来,按照教程测试一下安装的opencv是否可以工作

 1 # Some general development libraries
 2 sudo apt-get -y install build-essential make cmake cmake-curses-gui g++
 3 # libav video input/output development libraries
 4 sudo apt-get -y install libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev
 5 # Video4Linux camera development libraries
 6 sudo apt-get -y install libv4l-dev
 7 # Eigen3 math development libraries
 8 sudo apt-get -y install libeigen3-dev
 9 # OpenGL development libraries (to allow creating graphical windows)
10 sudo apt-get -y install libglew1.6-dev
11 # GTK development libraries (to allow creating graphical windows)
12 sudo apt-get -y install libgtk2.0-dev

  4.安装ROS

  http://wiki.ros.org/indigo/Installation/UbuntuARM

  5.安装libfreenect2(下面这个博客是安装的全过程,其实完全可以全部参照这个wiki来进行)

  https://github.com/OpenPTrack/open_ptrack/wiki/Jetson-TK1-Installation

  wiki的后面有libfreenect2的安装过程和kinect2的ros包iai_kinect2的安装过程。

  在安装iai_kinect2的过程中,Catkin的时候,出现了问题:缺少了libopencv_ts.2.4.8.so这个文件,我们之前已经安装opencv4tegra,但opencv4tegra和opencv-2.4.8是两个不同的东西:http://www.jetsonhacks.com/2015/06/14/ros-opencv-and-opencv4tegra-on-the-nvidia-jetson-tk1/

  在jetson tk1中可以同时安装opencv4tegra和opencv-2.4.8:http://www.jetsonhacks.com/2017/04/05/build-opencv-nvidia-jetson-tx2/,这篇文章是tx2版本的,它的安装脚本是照着opencv官网写的,所以我们可以参照着官网改成tk1版本的安装脚本。http://docs.opencv.org/3.2.0/d6/d15/tutorial_building_tegra_cuda.html。

  首先,前面那些必要库文件可以照抄,之后就是在官方的github上下载对应版本的opencv(只要把v3.2.0改成2.4.8就可以了),也可以直接在github上下载zip包,下载两个包opencv-2.4.8和opencv_extra.2.4.8。在branch那里的tag那里就可以选择对应的版本号了(这个快很多,opencv包真的是太大了,建议使用这个方法)

  最重要的一步就是下面的cmke处的参数了:在官网中拉到后面可以看到jetson tk1的cmake参数。

$ cmake     -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release     -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr     -DCMAKE_CXX_FLAGS=-Wa,-mimplicit-it=thumb     -DBUILD_PNG=OFF     -DBUILD_TIFF=OFF     -DBUILD_TBB=OFF     -DBUILD_JPEG=OFF     -DBUILD_JASPER=OFF     -DBUILD_ZLIB=OFF     -DBUILD_EXAMPLES=ON     -DBUILD_opencv_java=OFF     -DBUILD_opencv_python2=ON     -DBUILD_opencv_python3=OFF     -DENABLE_NEON=ON     -DWITH_OPENCL=OFF     -DWITH_OPENMP=OFF     -DWITH_FFMPEG=ON     -DWITH_GSTREAMER=OFF     -DWITH_GSTREAMER_0_10=OFF     -DWITH_CUDA=ON     -DWITH_GTK=ON     -DWITH_VTK=OFF     -DWITH_TBB=ON     -DWITH_1394=OFF     -DWITH_OPENEXR=OFF     -DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda-6.5     -DCUDA_ARCH_BIN=3.2     -DCUDA_ARCH_PTX=""     -DINSTALL_C_EXAMPLES=ON     -DINSTALL_TESTS=OFF     -DOPENCV_TEST_DATA_PATH=../opencv_extra/testdata     ../

  最后就是安装(cmake install)。

  然后再编译iai_kinect2就不报错了。

  6.jetson tk1的刷机教程(亲测有效)

  http://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/49805573

  7.ssh远程控制jetson tk1

  首先你要保证你的主机和jetson tk1连的是同一个局域网(例如ip地址是同一个段的:192.168.199.0-255),如果你的主机是vmware虚拟机内的,那么网络要设置为主机模式

  按照博客设置即可:http://blog.163.com/[email protected]/blog/static/13212128020104611592660/,即:

  文件/etc/ssh/sshd_config:X11Forwarding yes

  文件/etc/X11/xinit/xserverrc:exec /usr/bin/X11/X -dpi 100

  登录命令:ssh -q -X [email protected];打开个图形界面看看成功了没有(如gedit xxxx)。

  

时间: 2024-10-12 05:29:37

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