摘要
这是一个关于ZooKeeper正在使用的全序广播协议（Zab）的简短概述。它在概念上很容易理解，也很容易实现，并且提供很高的性能。在这篇文章里，我们会呈现ZooKeeper在Zab上的需求，也会展示这个协议该如何使用，然后我们总体概述一下这个协议是如何工作的。
1. 简介
在雅虎（Yahoo!），我们开发了一款叫做ZooKeeper[9]的高性能高可用的协作服务，它允许大规模的应用群执行协作任务，比如Leader选举、状态传播和会合（rendezvous）。该服务实现了一个层级的数据结点空间——znodes，客户端可以用它来实现自己的协作任务。我们已经发现这个服务有很强的性能扩展性，因此它很容易就满足雅虎的网络规模，关键任务的产品需求。ZooKeeper放弃了锁，通过实现了无等待（wait-free）的共享数据对象，并保证在这些对象上的操作是有序的，以此来代替锁。客户端充分利用这些保障来实现自己的协作任务。一般而言，一个引出ZooKeeper的主要原因就是，对于应用来说，保持更新操作的有序性比其他特定的协作技术更加重要，比如阻塞。
集成到ZooKeeper里的是一个全序的广播协议：Zab。有序的广播是实现我们的客户端保障的关键，同时它也需要在每一台ZooKeeper服务器上维护ZooKeeper的状态副本。这些副本通过使用我们的全序广播协议来保持一致性，比如使用复制状态机[13]。这篇文章主要关注ZooKeeper在该广播协议上的需求以及对它实现的一个概述。
一个ZooKeeper服务通常由3到7台机器组成。我们的实现支持更多机器，但是3到7台机器可以提供足够的性能与弹性。一个客户端连接提供服务的任意一台机器，并始终能获得ZooKeeper状态的一致性视图。这个服务最多可以容忍在2f+1台服务器中有f台出现故障。
使用ZooKeeper的应用数量非常广泛，并且同时有成千上万个客户端并发地访问它，所以我们需要有高的吞吐量。我们为了满足读写操作比例大于2:1的场景而设计ZooKeeper，但是我们发现ZooKeeper的高写吞吐量使得它也能胜任一些写主导的工作。ZooKeepr通过在每台服务器上的ZooKeeper状态副本来提供高吞吐量的读服务。因此，通过添加机器可以提升容错率和读吞吐量，但是不能提升写吞吐量。相反地，它反而因为广播协议而受限，所以我们需要一个高吞吐量的广播协议。
图1展示了ZooKeeper服务的逻辑组成部分。读请求由包含ZooKeeper状态的本地数据库提供服务。写请求由ZooKeeper请求转化成幂等（idempotent）事务，并通过Zab发送，然后再生成响应。许多ZooKeeper写请求是有条件限制的：
- 一个znode只能在它没有子结点的情况下被删除
- 一个zonde可以用一个名字加一个序号来创建
- 对数据的修改只能在期望的版本下进行
- 甚至一些没有条件限制的写请求修改了元数据（meta data），比如版本序号，从某种程序上说这不是幂等的。
通过单一的服务器，也就是Leader来发送所有的更新请求，我们可以把非幂等的事务转化为幂等事务。在这篇文章里，我们用事务（transaction）来表示幂等的请求。Leader可以执行这个转换，因为它有数据库副本未来状态的完美视图，并且可以计算出新记录的状态。幂等事务就是这个新状态的一条记录。ZooKeeper充分利用幂等事务的方面很多已经超出本文范畴，但是事务的幂等性允许我们放松广播协议在恢复过程中的排序需求。
2. 需求
我们假设有一组实现并使用了原子广播协议的进程集合。为了保证在ZooKeeper中能正确转换成幂等请求，那么同一时刻只能有一个Leader，所以我们强制规定在协议实现中，只有这样一条进程。我们在展示该协议更多细节时再深入地讨论它。
ZooKeeper在广播协议中定义了如下需求：
- 可靠交付（Reliable delivery）：如果一个消息m在一台服务器上被交付，那么它最终将在所有正确的服务器上被交付。
- 完全有序（Total order）：如果一个消息a在消息b之前被一台服务器交付，那么所有服务器都交付了a和b，并且a先于b。
- 因果有序（Causal order）：如果消息a在因果上先于消息b并且二者都被交付，那么a必须排在b之前。
为了保证正确性，ZooKeeper额外地需要如下前置属性（Prefix property）：
- 前置属性：如果m是Leader L交付的最后一条消息，那在m之前L提出的消息都必须已交付。
需要注意的是，一条进程可能被选举多次，但是由于这前置属性，每一次都会被当成不同Leader。
在下面三条保证的前提下，我们可以保持ZooKeeper数据库副本的正确性：
- 可靠性和全序性保证所有副本有一致的状态。
- 因果有序保证了从使用Zab的应用的角度来看状态是正确的。
- Leader以收到请求的前提下向数据库提出更新。
观察到在Zab中有两种因果有序关系很重要：
- 如果有两条消息a和b，它们是通过同一服务器发送的，并且a在b之前提出，那么我们说a在因果上先于b。
- Zab假设同时只有一个Leader可以提交提案。如果Leader变化了，任意先前提出的消息在因果上先于新的Leader提出的消息。
因果冲突示例
为了展示违反第二条因果关系会出现的问题，我们来看看下面的场景：
- 一个ZooKeeper客户端C1请求设置znode结点"/a"的值为1，这会转化成一条消息w1，内容包括（"/a", "1", 1)，这个元组代表路径，值和znode的版本。
- 然后C1请求设置结点"/a"的值为2 ，这会转换成一条消息w2 ，内容为（"/a", "2", 2）。
- L1提出并交付w1 ，但是在它故障之前，只将w2发布给它自己。
- 一个新的Leader L2接管了系统。
- 一个客户端C2请求设置结点"/a"的值为3，这是在版本1的条件下，所以会转化为一条消息w3 ，内容为（"/a", "3", 2）。
- L2提出并交付w3。
在这个场景中，客户端接收到了一个对w1成功的响应，但是由于Leader故障了，对w2收到一条错误响应。如果最终L1恢复，又重新获得了Leader的地位，然后尝试交付w2提案，客户端请求的因果顺序会被破坏，副本的状态也会出现错误。
我们的故障模型是带状态恢复的崩溃模式（crash-fail）。我们不假设有同步时钟，但是我们假设服务器能用差不多的速率感知时间的流逝（我们使用超时来派发故障）。组成Zab的进程有一个持久化的状态，所以进程可以在故障后重启并通过持久状态进行恢复。这就意味着一个进程可能只有部分有效的状态，比如丢失最近的事务，或者更严重的，进程可能有早前没被交付而现在应该丢弃（skipped）的事务。
我们能够处理f个故障，但我们也必须处理对应的恢复故障，比如电源中断。为了从这些故障中恢复，我们在消息交付之前，需要将它们保存在多数（Quorum）磁盘的磁盘媒介中。（一些非技术性、实际的和操作导向的原因使我们没有将像UPS设备、冗余／专用网络设备和NVRAMs设备加入我们的设计中。）
虽然我们假设没有拜占庭错误, 但我们确实会在协议内部处理消化数据的污染。我们也给协议包添加了额外的元数据（metadata），用来进行正确性检验。如果我们发现数据被污染或者正确性检验失败，我们会中止这个服务进程。
由于运行环境的独立实现和协议本身的实际问题，我们发现实现一个完全的拜占庭容错的系统对我们的应用来说是不切实际的。研究也表明为了获得完全可靠的独立实现需要不止程序资源（programming resources）[11]。迄今为止，我们产品的大部分问题，要么是影响所有副本的实现bug，要么是在Zab实现范畴以外的问题，但是又影响着Zab，比如网络的错误配置。
ZooKeeper使用了一个内存数据库，并且将事务日志和周期性的数据库快照（snapshot）保存到磁盘当中。Zab的事务日志也兼做了数据库写前（write-head）事务日志，所以一个事务只会往磁盘当中写入一次。由于数据库是一个内存数据库，并且我们使用千兆网卡接口（gigabit interface cards），所以写操作的性能瓶颈就在于磁盘的I/O。我们采有批量写的方式降低磁盘I/O瓶颈，这样我们可以在一次向磁盘的写操作中记录多条事务。这个批量操作是在副本实现层面而不是在协议层面，所以这个实现和消息打包（message packing）[5]对比更类似于分组提交（group commits）[4, 6]。我们选择不用消息打包以降低延迟，但是在批量的磁盘I/O中仍然获得了很高收益。
我们的带状态恢复的故障模型意味着，当一个服务器恢复时，它会去读它的快照，并重播那些在快照之后交付的事务。因此，在原子广播（atomic broadcast）的恢复期间，并不需要保证一次性交付。我们使用幂等事务意味着一条事务的多次递交没有问题，只要能保持重启的顺序。这是宽松的全序需求。具体地，如果a是在b之前被交付的，之后因故障导致a再次被交付时，b也将在a之后重新交付。
我们还有其他的操作需求：
- 低延迟（Low latency）：ZooKeeper在众多应用中被广泛使用，我们的用户期望有低的响应时间。
- 爆发性高吞吐量（Bursty high throughput）：使用ZooKeeper的应用一般进行读导向的工作，但是偶尔错误的激进配置出现导致大量写吞吐峰值。
- 平滑故障处理（Smooth failure handling）：如果一个不是Leader的服务器故障，并且仍有多数服务器能正常工作，那么服务就不会中断。
3. 为什么开发新的协议
可靠的广播协议能根据应用的需求可以呈现不同的语义。比如，Birman和Joseph提出两个原语（primitives），ABCAST和CBCAST，这分别满足了全部有序和因果有序[2]。Zab也提供了因果有序和完全有序的保证。
对于我们的情况，有个好的候选算法是Paxos[12]。Paxos有很多重要的属性，比如不管故障进程有多少仍能保证安全性，并且允许进程崩溃和恢复，在一定实际的假设下，它能在三次通信步骤之内提交一个操作。我们观察到存在一些实际的假设可以让我们简化Paxos算法而且能获得很高的吞吐量。首先，Paxos能容忍消息的丢失和乱序，通过使用TCP进行服务器之间的通信，我们可以保证交付的消息以FIFO（先进先出）的顺序进行，这就使得我们可以在服务器进程有多个提案消息时也能满足每个提案的因果有序。但是Paxos并不直接保证因果有序因为它没有需求FIFO的通道（ channel）。
Proposer是Paxos中为不同实例提出value值的代理。为了保证进度，必须只有一个Proposer提出提案，否则Proposer可能会在一个给出实例中不断竞争下去。这样一个有效的Proposer就是Leader。当Paxos从一个Leader故障中恢复过来，新的Leader要保证所有被部分交付的消息要全部交付，然后恢复从旧的Leader停止的那个序号开始提出提案。多个Leader为一个给定实例提出提案会造成两个问题。首先，提案可能会冲突，Paxos使用选票（ballot）去派发和解决冲突的提案。其次，这样的话就不能够知道一个给定序号被提交了，进程需要能得到哪个value值被提交的信息。Zab通过保证一个给定的提案编号只有一条提案消息来避免这两个问题。这就排除了选票的需求并简化了恢复过程。在Paxos中，如果一个服务器认为自己是Leader，那么它就会用一个更高的选票去从上一个Leader当中取得Leader地位。然而，在Zab中，一个新的Leader在多数服务器放弃上一个Leader之前不能获得Leader地位。
一个可以获得高吞吐量的方法就减少每一次广播的协议消息的复杂度，比如使用FSR协议（Fixed-Sequencer Ring）。使用FSR协议，即使系统增长了，吞吐量也不会下降，但是延迟会有所增长，因此不适用于我们的环境。虚拟同步（Virtual synchrony）在群组稳定了足够长的时间也可以提供高的吞吐量[1]。但是，任一服务器故障都会导致服务的重配置，这就导致了在这样的重配置过程中有短暂的服务中断。另外，在这样系统里，一个故障监视器（failure detector）需要监视所有服务器。这样一个故障监视器的可靠性对重配置的稳定性和速度来说就显得非常重要。Leader导向协议（Leader-based）同样也依赖故障监视器来保证活性，但是这样一个故障监视器一次只监视一台服务器，那就是Leader。在我们接下来章节的讨论中，我们不为写操作使用固定的多数集和群组，并且当Leader没有故障时就能保证服务的可用性。
我们的协议有固定的计数器（sequencer），根据Defago et al.的分类[3]，就是我们说的Leader。这样一个Leader通过一个Leader选举算法被选举出来，并与大多数服务器进行同步，这些服务器叫Follower。由于Leader需要管理给所有Follower的消息，考虑到这个协议使用固定计数器的决定不能在组成这个系统的服务器之间公平地分配负载。我们接受这个方法，有以下几个原因：
- 客户端可以连接任一服务器，服务器要能在本地提供读操作，并保持与客户端的会话（session）信息。这个对于Follower进程的额外负担（不是Leader进程），可以让负载更均匀地被分发。
- 服务器数量的影响比较小。这意味着网络通信的上限不会成为可以影响固定序列协议的瓶颈。
- 实现更复杂的方法没有必要，因为简单的实现可以提供足够性能。
比如拥有一个可移动的计数器，提升了实现的复杂度，因为我们必须要处理一些如token丢失的问题。同样，我们在通信历史的基础上移除这些模型，比如发送者导向模型（sender-bassed），以此来避免这些协议引起的二次消息复杂度。最终一致性协议也有同样的问题[8]。
使用一个Leader需要我们从Leader故障中恢复以保证进度。我们使用一些视图变化相关的技术，比如Keidar and Dolev协议[10]。不同于他们的协议，我们不使用群组通信来操作。如果一个新的服务器加入或者离开（可能因为崩溃），我们不会引发一个视图变更，除非那是一个代表Leader崩溃的事件。
4. 协议
Zab协议包括两个模式：恢复（recovery）和广播（broadcast）。当服务启动或者在Leader故障以后，Zab过渡到恢复模式。在一个Leader出现并且有多数服务器与它进行同步后，恢复模式结束。同步包括保证Leader和新的服务器保持一致的状态。
当Leader有了多数已同步的Follower，它就可以开始广播消息。就像我们在简介当中提到的，ZooKeeper服务使用一个Leader来处理请求。Leader就是那个通过初始化广播协议来处理广播的服务器，其他除了Leader以外的服务器要发送消息的话得先把它发送给Leader。通过从恢复模式选出来的Leader当作处理写请求和协调广播协议的Leader，我们消除了从写请求Leader到广播协议Leader的网络延迟。
如果一个Zab服务器在Leader的广播阶段上线，这个服务器会以恢复模式启动，查找并与Leader进行同步，然后才开始参与消息广播。服务会保持在广播模式直到Leader故障或者它不再具有多数集合的Follower。任意Follower的多数集对Leader来说都是足够的，这样服务就能保持活跃。比如，一个Zab服务由3台服务器组成，其中1台是Leader，另外2台是Follower，然后系统进入广播模式。如果其中一个Follower死亡，也不会造成服务中断，因为Leader仍然具有一个多数集。如果这个Follower恢复而另一个死亡，那样也不会造成服务中断。
4.1 广播
在原子广播协议运行时我们使用的协议叫做广播模式，就像一个简单的二阶段提交（two-phase commit）[7]：Leader提出一个请求，收集投票，最后提交。图2阐述了我们协议的消息流。我们能简化二阶段提交协议因为我们没有中断（aborts），Follower要么接受Leader的提案，要么放弃这个Leader。没有中断也意味着我们可以在多数服务器回应（ack）时立即提交，而不用等到所有服务器响应。这个简化的二阶段提交它自己是不能处理Leader故障的，所以我们会添加恢复模式去处理Leader故障。
这个广播协议使用FIFO（TCP）通道进行所有通信。通过使用FIFO通道，维持有序保证就显得非常简单。消息通过FIFO通道被顺序地派发，只要消息能以它们被接收到的顺序被处理，顺序就能保证。
Leader为被交付的消息广播一个提案。在发起一条提案消息之前，Leader为它分配一个单调递增的唯一id，叫做zxid。因为Zab保证了因果有序，发送的消息也会在它们的zxid上保持有序。通过将包含信息的提案附着到每个Follower的输出队列中，并经FIFO通道发送给Follower，以此来进行广播。当一个Follower收到一个提案，会将它写入磁盘，如果有可能的话就批处理它们，然后当提案写到磁盘媒介时发送回应给Leader。当一个Leader从多数Follower中收到回应（ACK）时，它会广播一条提交（COMMIT）指令然后在本地提交消息。当Follower从Leader处收到提交（COMMIT）指令时也提交消息。
注意到如果Follower之间互相广播ACK的话，Leader并不是一定要发送COMMIT指令。这个改动不仅会提升网络负载，它也需要比简单星状拓扑（simple star topology）更完整的通信图，星状拓扑从TCP连接的角度来看更容易管理。保持这个图并且追踪ACK信息，在我们的实现中认为这是不可接受的复杂度。
4.2 恢复
这个简单广播协议在Leader故障或者失去多数的Follower前都能良好工作。为了保证进度，一个选举新Leader和使所有服务器进入正确状态的恢复过程就显得很有必要。对于Leader选举，我们需要一个高成功概率的算法以保障活性。这个Leader选举协议不止让Leader知道自己是Leader，也要让多数服务器同意这个决定。如果一个选举阶段不能正确完成，服务器不会进行下一步工作，它们最终会超时，然后重新开始Leader选举。我们有两种不同的Leader选举实现。如果还存在多数运行正常的服务的话，最快的Leader选举只需要几百毫秒就能完成。
在恢复阶段完成过程的一段时间里，会有一些提案正在被传送。这些提案的最大值是个可配置选项，但默认值是1000。为了保证这个协议在Leader故障时也能正常工作，我们需要两个具体的保证：我们不会忽略（forget）任何已递交的消息，也不会保留已经跳过（skipped）的消息。
如果一条消息在一台机器被交付，那么就应该在所有机器上被递交，哪怕那台机器出现故障。这种情况很容易出现，如果Leader提交了一条消息然后在COMMIT指令到达其他机器前出来故障，如图3所示。因为Leader提交了这条消息，客户端应该已能在这条消息中看到事务的结果，所以该事务最终要发送给所有其他服务器，因此客户端才能看到一个一致的视图。
相反地，一条跳过的消息要保持被跳过。同样这个情况也很容易出现，如果Leader生成了一个提案然后在任何人看到之前就出现了一些故障。比如在图3 ，没有其他服务器看到编号为3的提案，所以在图4中，当服务器1重新上线并重新集成到系统中时，它需要保证把编号3的提案丢弃。如果服务器1成为新的Leader，并在消息100000001和100000002被提交后提交消息3，这就违反了我们的顺序保证。
通过对Leader选举协议的简单调整就能解决记住已交付消息的问题。如果这个Leader选举协议保证新的Leader具有多数服务器中最高的提案编号，那么新选出来的Leader就会拥有所有已提交的消息。在提出新提案消息之前，新选出来的Leader要保证所有记录在它事务日志中的消息已经被提出并被多数服务器通过。注意到新的Leader是处理最高zxid的服务器进程恰好是一个优化，这样新选出来的Leader不需要从Follower群组中找到哪个拥有最高的zxid，并且去拉取（fetch）丢失的事务。
所有正常运行的服务器要么是一个Leader，要么就是这个Leader的Follower。Leader保证它的Follower能看到所有提案，并且所有已通过的提案都被交付。它通过把新连接的Follower还没看到的PROPOSAL指令放到队列里，然后将这些提案到最新提案的COMMIT指令也放到队列中来实现这个目的。当所有这样的消息都放到队列中后，Leader将Follower添加到以后的PROPOSAL和ACK的广播列表。
跳过那些被提出但是没有被交付的消息同样也很容易处理。在我们的实现中，zxid是个64位（64-bits）的数字，其中低32位（32-bits）当作一个简单的计数器。每一条提案增加那个计数。高32位代表轮次（epoch）。每次新的Leader选出，它会从它日志中最高的zxid里提取出轮次，增加轮次，并用新轮次和计数0组成的zxid。使用轮次去标记Leader的变更并且让多数服务器认为一台服务器是当前轮次的Leader，可以让我们避免多个Leader使用同一个zxid提出不同提案的情况。使用这个模式的其中一个好处就是我们能跳过当Leader故障时的一些实例，因此可以加速和简化恢复过程。如果一台服务器重启并带着一条没被交付的上轮消息，它不能成为一个新的Leader，因为任一多数服务器集，都有一个具有新轮次，即有更高的zxid的提案的服务器。当这个服务器以Follower的身份连接，Leader检查Follower的最大提案轮次的最后提交的消息，并让Follower清空它的事务日志（也就是忽略）直到当前轮次。在图4中，当服务器1连接上Leader，Leader告诉它从事务日志中清除提案3。
5. 结束语
我们快速地实现这个协议，并且在生产环境上证明了它的强健性（robust）。更为重要的是，我们也实现了的高吞吐量低延迟的目标。由于特殊的4倍于数据包传输的延迟与服务器的数量无关，在非饱和（non-saturated）的系统中，延迟以毫秒计。爆发性负载也得到适当的处理，因为当收到多数提案的回应时，消息就会被提交。缓慢的服务器不会影响爆发性吞吐量，因为快速的多数服务器可以在不包括慢速服务器的前提下响应消息。最后，由于Leader一收到多数Follower回应就提交消息，所以只要大多数和机器运行正常，Follower故障并不会影响性能甚至是吞吐量。
由于该协议的高效实现，我们有一个实现系统达到了每秒数万到数十万操作，读写工作负载比例达到2:1甚至更高。这个系统是目前在生产环境中使用，并且它是用于大型应用的，比如雅虎crawler和雅虎广告系统。
致谢
我们要感谢审稿人的宝贵意见，感谢Robbert van Renesse在关于Zab的离线讨论中帮我们阐明了几个观点。
6. 引用文献
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