直流电机调速

通过将原有直流电机调速例子运行之后 可以看到电流的稳定性不好,到达稳定的时间较长,超调量较大,稳态误差不够小,震荡明显. 原有的Controller只有比例控制,很粗糙,当增益较低时,稳态误差较大,当增益变大时,会引起电机电流和加速度的振荡. 经过考虑决定用PID调节,三个调节参数为比例调节Kp,积分调节Ki,微分调节Kd Kp增大会减小电流值达到稳定的时间,但会增大超调量,降低系统稳定性: Ki消除稳态误差,但会降低系统稳定性,减慢动态响应: Kd能减小超调量,减小调节时间: 最终选择参数为K

直流电机调速 ? 对于给定的模型,只需修改Controller部分就可以达到仿真目的,之前的代码只有比例环节,没有积分和微分环节,因此需要增加这两个环节,这里设定Kp=8,Ki=1,Kd=60,最后得到的仿真波形如下图 可以看出,此时,加减速时间很短,反应迅速,超调量也不大,得到的速度曲线偏差很小. 具体代码如下: block Controller ? InPort command(n=1); ? InPort feedback(n=1); ? OutPort outPort(n=1); ? R

这次的直流调速采用PID的思路来写控制函数Controller,利用输出的瞬间值与预期值之间的偏差作为控制因子,反馈到PID控制器中,从而进一步控制下一个瞬间的输入值,从而使各项参数准确的到达指定值,并且没有超调和波动 首先直流电机基本的参数模型定义如下 model PWMVoltageSource extends TwoPin; InPort Command(n=1); parameter Time T = 0.003; parameter Voltage Vin = 200; equatio

本次调速仿真采用PID调节.首先要确定PID中的各项设计参数,仿真过程中采用临界比例度法确定了大概的Kp值.在若干次调整的过程中,发现加入微分环节后调整时间略有上升,故采用PI调节.调整参数确定为Kp=75,Ki=22.控制器部分的程序如下图所示.原理图如下 ASR和ACR调节器均使用PI控制器,控制程序如下 电机电流和速度曲线如下图所示 从图中可以看出:电流迅速上升至最大值后不变,然后电机开始匀加速,电流波形明显的改善.电机速度稳定,稳态偏差基本为零.Kp值越大,电流越快上升至最大值,ki值对

直流电机调速报告 原始控制器只含比例环节.我们增加积分和微分环节,设计成PID控制器.代码如下: algorithm error := command.signal[1] - feedback.signal[1]; i_error := i_error+ error; d_error := error - pre(error); pout := Kp * error + Ki * i_error + Kd * d_error; 按照比例环节.微分化解.积分环节的顺序调整参数值.最终选择参数如下:

直流电动机的PWM调压调速原理 直流电动机转速N的表达式为:N=U-IR/Kφ 由上式可得,直流电动机的转速控制方法可分为两类:调节励磁磁通的励磁控制方法和调节电枢电压的电枢控制方法.其中励磁控制方法在低速时受磁极饱和的限制,在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制,并且励磁线圈电感较大,动态响应较差,所以这种控制方法用得很少.现在,大多数应用场合都使用电枢控制方法. 对电动机的驱动离不开半导体功率器件.在对直流电动机电枢电压的控制和驱动中,对半导体器件的使用上又可分为两种方式:线性放大驱动方式

1．直流电机模型 ? 2.PID调节参数的作用: 1.比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度,提高系统的调节精度.? 2.积分作用系数Ki的作用是消除系统的稳态误差. 3.微分系数Kd的作用是改善系统的动态特性. ? ? 3. 控制函数controller的编写 调试KP,TI,TD的值 Kp=2.5 ti=1.2 td=0.31 4.仿真结果 上升时间 tp=0.0282 无超调

使用PID控制器,在Cotroller的算法中,使用errori表示误差积分,errord表示误差微分,计算方式为 error := command.signal[1] - feedback.signal[1]; errori:=errori+error; errord:=error-pre(error); pout := Kp * error+Ki*errori+Kd*errord; 调试的步骤为:先调整Kp,将上升时间调到比较低的数值,但是增大Kp使上升时间的同时,超调量会Mp增大,所以下一

这里对之流电机的速度调节使用pid调节的方法,其中pid调节的三个参数及其调节作用如下:       比例调节作用:比例控制是一种最简单的控制方式.其控制器的输出与输入误差信号成比例关系.是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差.比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定.当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error). 积分调节作用:在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的