freeRTOS学习3--中断管理

1.前言

嵌入式实时操作系统需要对整个系统环境产生的事件作出响应。可以采用中断方式也可以采用轮询方式来进行处理。如果采用中断方式，则希望ISR（中断服务例程）的处理时间越短越好。

注：必须说明的是，只有以”FromISR”或”FROM_ISR”结束的API 函数或宏才可以在中断服务例程中。

2. 延迟中断处理

图 利用二值信号量实现中断与任务同步

通过在中断处理中增加二值信号量从而解除任务的阻塞状态，让任务得以执行，这样中断处理例程中就可以做少量的事情，将工作量大的事情交给解除阻塞的任务来执行，从这个角度上看，中断处理被延迟了，所以称为延迟中断处理。

二值信号量可以理解成一个深度为1的队列。

3. 相关处理流程

handler具有比periodic高的优先级，periodic中触发中断，进行P操作后，切换handler处理，之后在执行periodic任务：

相关的API处理

API 说明 参数及返回值
vSemaphoreCreateBinary 创建二值信号量
xSemaphore

创建的信号量
xSemaphoreTake
获取(Obtain)”或”接收(Receive)”信号量。只有当信
号量有效的时候才可以被获取。。在经典信号量术中，SemaphoreTake()等同于一次P()操作。不能在中断服务例程中调用
xSemaphore

获取得到的信号量

xTicksToWait

阻塞超时时间。如果把xTicksToWait 设置为portMAX_DELAY ， 并且在

FreeRTOSConig.h 中设定INCLUDE_vTaskSuspend 为1，那么阻塞等待将没有超时限制。
 xSemaphoreGiveFromISR

是xSemaphoreGive()的特殊形式，专门用于中断服务例程中
xSemaphore

给出的信号量

pxHigherPriorityTaskWoken

对某个信号量而言，可能有不止一个任务处于阻塞态在等待其有效。调用xSemaphoreGiveFromISR()会让信
号量变为有效，所以会让其中一个等待任务切出阻塞态。如果调用SemaphoreGiveFromISR()使得一个任务解除阻塞，并且这个任务的优先级高于当前任务(也就是被中断的任务)，那么SemaphoreGiveFromISR()会在函数内部将*pxHigherPriorityTaskWoken 设为
pdTRUE。如果xSemaphoreGiveFromISR() 将此值设为pdTRUE，则在中断退出前应当进行一次上下文切换。
这样才能保证中断直接返回到就绪态任务中优先级最高的任务中（否则会切换到被中断的任务）。
     
     
     
     
     
     
时间： 2024-10-11 07:42:56

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