ROS 学习系列 -- 使用Rviz观察智能车的运动轨迹 无陀螺仪计算角度转动

我们接着上文  ROS 学习系列 -- 使用urdf创建机器人模型在Rviz中3D观察 之一 link使用继续完成创建带四个可以转动轮子的双层小车. 一 建立可以转动的joint <span style="font-size:18px;"><?xml version="1.0"?> <robot name="sp1s"> <link name="base_link"> <v

树莓派安装完整的ROS并不容易,博主东方赤龙花费了数天总结了安装编译的经验,否则很容易走弯路. ROS官方论坛里面有安装教程, 但是很容易出错.尤其是Desktop版的ROS! 1. 安装环 树莓派B+,  ROS Indigo, 16G TF卡,Raspbian OS 2. 安装装备 2.1 准备ROS代码仓库 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > /etc/apt/sou

turtlebot 有个实现iPhone360全景照相功能的应用 panorama.  官方使用Create底座和Kinnect,  在使用Roomba底座和Xtion Pro Live配套时发现,按照教程的方式启动不了. 1.  启动 roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch \\加载轮子驱动 <pre>roslaunch turtlebot_panorama panorama.launch \\启动 panorama 打开另一个shell窗口 r

一.直立行走任务分解 1.任务分解 (1) 控制车模平衡:通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态 (2) 控制车模速度:通过调节车模的倾角来实现车模速度控制,实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制.(3) 控制车模方向:通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制. 三个分解后的任务各自独立进行控制.由于最终都是对同一个控制对象(车模的电机)进行控制,所以它们之间存在着耦合.为了方便分析,在分析其中之一时假设其它控制对象都已经达到稳定. 二.车模平衡控制 1.平衡控

一.为何要追求软连接?       车子进行软连接之后,可以达到一种效果,就是在高速过程中,车子如果快要发生侧翻的时候,只会跳一个后轮,且只是轻微,而前轮如果进行的内倾,就可以让前轮最大面积接触,增大摩擦力,在这种调节下,可以保持高速而不会翻车,且不会减速,增加过弯速度.然后还有在过陂的时候,可以有减震的作用(说到底就是C车电机太差了 = = ).       但存在一种情况..电机过分差的时候..速度无法过高,否则的话直接翻车,比赛结束.       经过个人的分析比对,参考上届的国特学长,以

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/243 一.创建硬件描述包 已创建catkin_ws 打开终端(Ctrl + Alt + T)输入:cd ~/catkin_ws/src 输入:catkin_create_pkg smartcar_description urdf (indigo版) 二.智能车尺寸数据 三.建立urdf文件 在smartcar_description文件夹下创建

软件界有只猫,不用我说,各位看官肯定知道是哪只,那就是大名鼎鼎的Tomcat,现在又来了一只猫,据说是位东方萌妹子,暂且认作Tom猫的表妹,本来叫OpencloudDB,后又改名为Mycat,或许Cat更亲切?那现在就来认识下这只小猫吧. 数据库的核心地位就不说了,但现在的问题是,各种RDB,各种NoSQL交织,又是分布式.多租户的场景下,心里有没有十足的把握能稳住如此局面呢.有需求,就有市场!自然,相应的技术也应运而生,Mycat作为一款DB中间件,可以作为应用和DB间的“桥梁”,让后台DB的

写在之前的话: 1.目前我是一名在校学生,这也是我第一次写博客,不周之处,请多谅解: 2.此算法并非原创,借鉴自山东德州学院第八届白杨队(PS:个人看法,对于一些人把别人的开源东西改头换面一下就说是自己的原创行为十分鄙视): 3.对于此算法的理解和说明并非纸上谈兵,算法已经被我运用到了小车比赛中并取得好的成绩(具体就不多说了,比赛时车莫名其妙坏了,比赛前调试的速度绝对能进国赛,比较遗憾),总之这算法是我尝试过的最好的算法: 4.这一次所介绍的只是路径算法和一些知识普及,后面有时间会介绍其余部分算

Intelli IDEA学习系列之快捷键篇 IDEA简介: IDEA 全称IntelliJ IDEA,是java语言开发的集成环境,IntelliJ在业界被公认为最好的java开发工具之一,尤其在智能代码助手.代码自动提示.重构.J2EE支持.Ant.JUnit.CVS整合.代码审查. 创新的GUI设计等方面的功能可以说是超常的.IDEA是JetBrains公司的产品,这家公司总部位于捷克共和国的首都布拉格,开发人员以严谨著称的东欧程序员为主. 在学习过程中会慢慢补充..... [1.查找] 1